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ROS机器人操作系统的安装与使用
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ROS机器人操作系统的安装与使用
ROS
Ubuntu
hero_chao
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发布时间: 2020-04-24
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# 1.ubuntu ## 1)简介 ![](https://cf02.ickimg.com/bbsimages/202004/048c1f367602155f509516d8c6dae0dd.png) > Ubuntu是一个以桌面应用为主的Linux操作系统,其名称来自非洲南部祖鲁语或豪萨语的“ubuntu"一词,意思是“人性”“我的存在是因为大家的存在",是非洲传统的一种价值观。Ubuntu基于Debian发行版和Gnome桌面环境,而从11.04版起,Ubuntu发行版放弃了Gnome桌面环境,改为Unity。从前人们认为Linux难以安装、难以使用,在Ubuntu出现后这些都成为了历史。Ubuntu也拥有庞大的社区力量,用户可以方便地从社区获得帮助。 UBUNTU是一款被广泛使用的LINUX操作系统,可以在不同架构的硬件上运行,无论是嵌入式平台还是笔记本电脑,接下来我会以在笔记本安装UBUNTU为例,安装该操作系统。 ## 2)安装 - 去官网下载镜像: ![](https://cf02.ickimg.com/bbsimages/202004/d0c2b4e1c8f08bb05595df2cdb2e28a6.png) - 制作U盘启动盘,只需要下载一个镜像烧写软件即可: ![](https://cf02.ickimg.com/bbsimages/202004/3dc75f24ed89c16e15b27f26fc687ec9.png) - 设置电脑的启动项: ![](https://cf02.ickimg.com/bbsimages/202004/57976912394e73714d808eed415ef6c5.png) 接下来,等待镜像启动,后按照提示,选择语言、配置等,大概几十分钟就可以安装完成了。 # 2.ROS ## 1)简介 > ROS是机器人操作系统(Robot Operating System)的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议,旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。ROS的原型源自斯坦福大学的STanford Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR)项目 ROS操作系统是一个被广泛使用的机器人操作系统,在Ros出现以前,人们经常思考,有没有一种操作系统能让人从操作系统的层面,忽略掉硬件底层的东西,而直接使用硬件,一种统一的操作形式,于是机器人操作系统应运而生。 ROS Melodic Morenia 2018年5月23日~2023年5月是最新的版本。 ![](https://cf02.ickimg.com/bbsimages/202004/80198c4b11c2b172d82083ab7f1c157c.png) ## 2)安装 首先,按照之前讲解过的,给UBUNTU更新国内源,这样,下载速度会更快。 ```cpp sudo apt-get up
date sudo apt-get up.bash" >> ~/.bashrc //使环境变量生效,终端中输入: $ source ~/.bashrc sudo apt-get install python-rosinstall ``` ### 3)测试 - 1.输入启动 ```cpp roscore ``` - 2.启动节点 ```cpp rosrun turtlesim turtlesim_node ``` - 3.运行 ```cpp rosrun turtlesim turtle_teleop_key ``` 当然,我们也可以使用PYTHON来测试一下ROS: ```python def rosrun(package, test_name, test, sysargs=None, coverage_packages=None): """ Run a rostest/unittest-based integration test. @param package: name of package that test is in @type package: str @param test_name: name of test that is being run @type test_name: str @param test: test class @type test: unittest.TestCase @param sysargs: command-line args. If not specified, this defaults to sys.argv. rostest will look for the --text and --gtest_output parameters @type sysargs: list """ if sysargs is None: # lazy-init sys args import sys sysargs=sys.argv #parse sysargs result_file=None for arg in sysargs: if arg.startswith(XML_OUTPUT_FLAG): result_file=arg[len(XML_OUTPUT_FLAG):] text_mode='--text' in sysargs coverage_mode='--cov' in sysargs if coverage_mode: _start_coverage(coverage_packages) import unittest import rospy coverresult=os.getenv('ROS_TEST_RESULTS_DIR') + '/coverage/' suite=unittest.TestLoader().loadTestsFromTestCase(test) if text_mode: result=unittest.TextTestRunner(verbosity=2).run(suite) else: result=rosunit.create_xml_runner(package, test_name, result_file).run(suite) if coverage_mode: _stop_coverage(coverage_packages, coverresult) rosunit.print_unittest_summary(result) # shutdown any node resources in case test forgets to rospy.signal_shutdown('test complete') if not result.wasSuccessful(): import sys sys.exit(1) ``` # 3.小结 这样我们就介绍完了ROS在UBUNTU的安装,当然,绝大多数在安装过程中不会一帆风顺的,遇到问题可以留言或者百度一下,安装好后,我会开一系列介绍一下如何在ROS中操作我们的SLAM系统。
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