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四轴飞行器一定要使用四元数求欧拉角为什么？

mingtianmingtian 2018-06-19 浏览量：1196
直接对陀螺仪积分就是欧拉角。为什么还要用四元数来表示旋转，然后再转换成欧拉角，有的资料说直接积分误差较大，但是四元数的计算也是带入的陀螺仪的积分，或者通过加速度计去修正，那么为什么不直接通过对欧拉角积分然后再通过加速度修正不是一样的吗，为什么就一定要使用积分的数据带入欧拉角计算旋转然后再转换成欧拉角？看过网上一篇文章说其实国内的代码都是抄袭，第一个人用的这样的方法，后面的人也都这样抄，真的是这样的吗？
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  • 可以把四元数理解为旋转轴+旋转角的描述方法的优化版.用一个3维向量表示转轴(暂时理解为四元数的xyz表示的向量)一个角度表示绕此转轴的旋转角度(暂时理解为四元数的w).
    • 发布于 2018-06-19
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其他答案 数量：2

  • 是的，直接用欧拉角检测就可以得出当前无人机的姿态，而积分的话不仅误差大，运算时间也长，所以都是用欧拉角检测比较多。

    • 发布于2018-06-30
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  • 直接用欧拉角度可以进行姿态的运算，得到当前的角度，积分运算误差太大
    • 发布于2018-07-14
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