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MPU6050一阶滤波的数据,做平衡小车可以吗

1eafcf3e9be1382b 2019-01-13 浏览量:1091
老师!MPU6050一阶滤波的数据,做平衡小车可以吗
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  • 角速度与姿态角分别控制。

    陀螺仪的角速度输出,经过一阶低通以后,交给角速度控制环。

    然后,对于姿态角,用互补四元数算法来计算,计算得到的姿态误差输入给角度控制环。

    角度控制环的输出、陀螺仪输出的角速度误差,全部交给角速度控制环。​

    • 发布于 2019-01-18
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其他答案 数量:16
  • 做平衡小车一般是用融合滤波,卡尔曼滤波、二阶滤波效果会比较好

    • 发布于2019-01-13
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  • 最好是二阶的吧,当然,要是小车的精度要求不高,也是可以的
    • 发布于2019-01-13
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  • 可以,足够用了,你把PID调好后,此外平衡车的稳定性跟很多方面有关,比如电机,机械结构等等等

    如果你用的是恩智浦智能车大赛用的平衡车底盘,一阶就可以做到稳定到一点,车体几乎静止。如果你用卡尔曼之类的,效果会更好,不仔细看眼睛是看不出来有晃动。

    PS(只有直立环)

    • 发布于2019-01-14
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  • 可以的,一阶是可以做平衡车的,只是会晃动比较厉害。

    • 发布于2019-01-14
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  • 做平衡小车还是要用到卡尔曼滤波吧,这个徐波效果比较好
    • 发布于2019-01-14
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  • 用单片机和6050做平衡小车主要就是注意调节pid注意内外环的关系.
    • 发布于2019-01-15
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  • 包含的噪声太多(因为待测物运动时会产生加速度,电机运行时振动会产生加速度等),不能直接使用;陀螺仪对外界振动影响小,精度高,通过对角速度积分可以得到倾角,但是会产生累积误差。所以,不能单独使用 MPU6050 的加速度计或陀螺仪来得到倾角,需要互补。​使用一阶互补滤波

    //一阶互补滤波

    float K1 =0.1; // 对加速度计取值的权重

    float dt=0.001;//注意:dt的取值为滤波器采样时间

    float angle;


    angle_ax=atan(ax/az)*57.3;     //加速度得到的角度

    gy=(float)gyo[1]/7510.0;       //陀螺仪得到的角速度

    Pitch = yijiehubu(angle_axgy);


    float yijiehubu(float angle_m float gyro_m)//采集后计算的角度和角加速度

    {

         angle = K1 * angle_m + (1-K1) * (angle + gyro_m * dt);

         return angle;

    }

    • 发布于2019-01-15
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  • 可以参考平衡车之mpu6050调试及问题总结
    • 发布于2019-01-16
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  • 可以,MPU6050可以测出倾斜的角度,将这个倾斜的角度传给单片机,单片机可以控制电机不同的转速达到平衡的目的
    • 发布于2019-01-19
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  • 可以,完全足够使用了,就是效果可能有点差
    • 发布于2019-01-28
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  • 建议用二阶滤波,这样的滤波效果会更好一点
    • 发布于2019-02-15
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  • 这种一般都是要根据角度来进行PID的调整,实现反馈的控制
    • 发布于2019-02-21
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  • 正常来说是没有问题的,这个算法可以达到要求的
    • 发布于2019-02-23
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