我的思路是用位置环+速度环进行双环PID控制 但是思路有了却无从下手....
先学会单环PID，一个位置PID控制器直接输出电机信号。然后修改这个位置PID控制器，把输出从电机驱动信号改成期望的角速度。并再做个角速度PID控制器，输入是实际角速度与期望角速度的误差，输出是电机驱动信号。
这个串级PID控制器的流程如下：
用期望位置和实际位置得到位置误差，输入给位置环PID控制器，位置环PID控制器输出期望角速度。
期望角速度与实际角速度得到角速度误差，输入给角速度环PID控制器，角速度环PID控制器输出电机驱动信号。
