理论上，调整PID参数让控制器的传递函数K（s）乘以被控对象传递函数G（s）小于1，就可以得到理想的结果。
被控对象的传递函数G（s）是与被控对象的具体物理特性有关的。如果这个控制问题是“把一个弹簧阻尼器拉到多少长度”，这个G（s）函数就比较容易写出来。
但是实际要控制的问题肯定不是“把一个弹簧阻尼器拉到多少长度”那样的简单问题，往往很难做数学建模。
这时候就只能人肉脑补大胆猜测一下这个物体可能会怎样对某个大小的控制量做出响应。
当然，人又不是上帝，还能自创物理规律不成？所以这种大胆猜测出来的规律往往是不靠谱的，有时候有效，有时候无效，于是变成了玄学。
