一般无人机的电机是BLDC电机，所谓电调其实就是一个BLDC电机驱动器，BLDC电机的具体分类大致分为以下三种：加上三个霍尔传感器，就是有霍尔BLDC，加上绝对位置编码器就是一个伺服电机，什么都不加，就是无传感器BLDC。
方波控制：
对于有霍尔BLDC，比较古老的控制方式就是六步法，你可以搜到很多六步法控制BLDC的例子；
对于无传感器BLDC，若要使用方波控制，总体原理也是六步法驱动，但是无传感器BLDC并没有霍尔传感器，也就是说无法直接通过６个霍尔状态来确定发波状态，也就需要比较器来判断反电动势过零点来使用六步法，说得简单一点，比较器的作用就相当于霍尔传感器，只是稍微复杂一些，需要判断反电动势过零点。
无传感器BLDC的方波驱动：
无传感器永磁同步机的启动一直是难点，对于无传感器BLDC，由于电机刚开始是静止状态，静止状态下是没有反电动势的，所以静止时候不能直接通过比较器来判断当前的位置，那么就需要强拖启动，所谓强拖启动就是字面意思，强行发某个电角度位置的波，然后把转子强拉过去，只要转子转起来，就有办法通过比较器来判断位置，当然，启动强拖时候的比较器波形是不是那么规则的，所以需要根据自己情况来滤波，转起来切换到正常状态之后，就好判断多了，只需要注意以下消隐即可。
当然这个是通用的做法，即电路上构造三相的虚拟中性点，然后通过比较器，也有一些其他方法，楼主自行了解吧。
拓展：
当前电机的发展趋势是矢量控制FOC，也就是正弦波控制，大疆也在研究FOC来运用在无人机上，以后有可能就会看到正弦波电调了。有霍尔FOC还有编码器FOC就不再多说，因为有传感器的话，电机转子位置很容易获取，而无人机还是无传感器FOC，无传感器FOC的关键就是电角度的获取，没有传感器，当然也不需要比较器，通过正弦电流采样，配合现代控制理论的状态观测器概念来重构出反电动势，进而重构转子位置。
