这个问题,会坐标系变换的话很简单。
把参考路径上的参考点,沿路径切向是轴1,沿垂直水平面的竖直方向为轴2,用右手定则确定轴3。把车辆坐标往轴1、轴2、轴3组成的坐标系转换,轴3上的分量就是正/负的横向距离。