使用HAL库，就有精确的MS延时，可以使用CubeMX软件生成工程

如果使用标准库，那就只有自己写延时了

HAL库有精确到毫秒的延时HAL_Delay()

它是利用SYSTICK实现的

可以使用hal库

HAL_Delay 延时

固件库中是没有延时函数的，但是可以使用滴答定时器或者是外设定时器进行计时延时，比较精确的。一下是407上的寄存器版本延时函数。

void delay_us(u32 us)
{
SysTick->CTRL &=~(0x1<<2); //选择时钟(外部的时钟)
SysTick->LOAD = 21*us;  //写入自动重装载值 (21/21000000 = 1us)
SysTick->VAL=0; //清空当前数值寄存器
SysTick->CTRL |=(0x1<<0); //打开定时器开始递减计数
while((SysTick->CTRL & (1<<16))==0); //等待当前数值计数器递减到0
SysTick->CTRL &=(0x1<<0); //等待完成以后一次滴答计时结束关闭定时器
}
​

hal 库里面有延时函数，HAL_Delay()  延时单位是 ms。

hal 库中自带一个timer 实现的，没有RTOS 的话，hal 延时就是用的 systick 时钟

参考这一片文章，有人分析过：

//www.icxbk.com/article/detail?aid=284

有，HAL_Delay()就是，延时1毫秒。

HAL库里面有个HAL_Delay函数用于延时