手势识别的无线遥控小车

手势识别遥控小车

gada8881

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发布时间: 2020-07-27

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# 引言
**Arduino或ESP32 驱动小车作为一个经典应用，广泛被开源硬件爱好者改装。然而，其交互方式大部分依然是传统的按键交互。本次尝试改变Arduino 小车的交互方式，利用PAJ7620U2 Gesture Sensor 手势识别传感器识别，达到可以用手势直观控制小车的目的。 最终视频中，我们的小车可以接受手势指令：前进，后退，停止，转向，这些指令由手势转化 而来，并通过HC12远距离串口收发模块发送至Arduino，Arduino 控制电机达到作出相应动作。**
视频很快奉上,设计思路和部分代码解释都显示在视频里

## 第一步：展示
手势从下到上，小车前进；手势从下到上，小车后退；手势往左，小车左转；手势往右，小车右转。手势从左往右。小车停止

## 第二步：无线模块的配置
       两块无线模块之间要实现通信，我们把串口波特率设置为9600，我这里用的arduino 的硬串口。就是D0和D1两个口。
      另外串口模块的供电我选用了3.3V。目的是省电。

## 第三步：硬件搭建
          所需器材：Arduino UNO控制器（2）；PAJ7620U2 Gesture Sensor 手势识别传感器（3）；HC12-2只（4）；12v锂电池；（5）；USB数据线；USB Serial to 串口；（6）；小车底盘 （7）；L298N电机驱动模块

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![](https://cf05.ickimg.com/bbsimages/202007/0fc064b803eb821ead11cffaa5f47932.png)
根据测试，3.3v下工作良好。
这个无线模块的应用距离根据小范围测试，不少于200M。

## 第五步：
发一些硬件的图片。让人有个直观的认识
![](https://cf05.ickimg.com/bbsimages/202007/c328b09e6338296d557cbd97dd16fd0c.png)
![](https://cf05.ickimg.com/bbsimages/202007/aa409c6764006ed71274258725b8caa6.jpg)
![](https://cf05.ickimg.com/bbsimages/202007/fa0bb2f88aec9ac6caa98c0c06d2e032.jpg)
## 第六步：总体介绍
手势控制小车运动的设计系统是由手势传感器，无线传输模块和遥控小车来完成的。手势传感是通过采集距离模块有30cm的方向采集信号
然后通过arduino做进一步的处理。arduino会对采集的信号发出手势指令集，并通过无线模块发送给遥控小车的。实现小车的前进，后退，
左转和右转。使用手势传感来控制小车，会比传统遥控器的人际互动更为自然。

## 第七部：连线图
连线图是有两部分，一个是发送端连线图，另一个是接收端的。
发送端
![](https://cf05.ickimg.com/bbsimages/202007/9feafa4397196b705862aba33df542e6.jpg)
![](https://cf05.ickimg.com/bbsimages/202007/4113a4b9871214f51a784350c3d5d3f0.jpg)
![](https://cf05.ickimg.com/bbsimages/202007/00273e9fe2c4506f3b63107c5a1c1ca8.png)
![](https://cf05.ickimg.com/bbsimages/202007/062ab7cd69540adb34f27ec528c999f5.jpg)
### 第八部：小车部分的设计

小车部分选用的市L298N电机驱动模块。这个模块的一个特色是可以连外部供电。因为arduino连接电机往往力不从心。需要外部电力支持。同时外部电力也同时为arduio
直接供电。

小车图
![](https://cf05.ickimg.com/bbsimages/202007/145eecb17acb10ca4555a9661a7582bd.jpg)
![](https://cf05.ickimg.com/bbsimages/202007/4633a3d5c8fbbb149020c16731cec6e3.jpg)
发送端的代码如下：
```c

#include <DFRobot_PAJ7620U2.h>
DFRobot_PAJ7620U2 paj;

void setup(){
  Serial.begin(9600);

while(paj.begin() != 0){
 delay(500);
 }
 paj.setGestureHighRate(true);
 }

void loop() {
  DFRobot_PAJ7620U2::eGesture_t gesture = paj.getGesture();

if(gesture == paj.eGestureUp){
  Serial.write(45); 
   delay(100);
}
else if(gesture == paj.eGestureDown){
  Serial.write(46); 
   delay(100);
}
else if(gesture == paj.eGestureLeft){
  Serial.write(47); 
  delay(100);
}
else if(gesture == paj.eGestureRight){
  Serial.write(48); 
   delay(100);
} 
else if(gesture == paj.eGestureClockwise){
  Serial.write(49); 
  delay(100);
}
}

```
接收端的代码如下：
```c
/@@*     
 */
int byteRead;
//Motor1 is controlled by A1 and A2
//Motor2 is controlled by B1 and B2
int ENA = 3;  
int ENB = 9;  
int MOTOR_A1 = 4; 
int MOTOR_A2 = 5; 
int MOTOR_B1 = 6; 
int MOTOR_B2 = 7;

void setup() {
pinMode(ENA, OUTPUT); 
pinMode(ENB, OUTPUT); 
pinMode(MOTOR_A1, OUTPUT); 
pinMode(MOTOR_A2, OUTPUT); 
pinMode(MOTOR_B1, OUTPUT); 
pinMode(MOTOR_B2, OUTPUT); 
//pinMode(RIGHT, INPUT); 
//pinMode(LEFT, INPUT);  
  Serial.begin(9600);      // start Serial
}
void loop() {
  while(Serial.available()) {        // If Serial module has data
    byteRead = Serial.read();
      Serial.print(byteRead);   //data to Serial monitor
    if (byteRead==45) { //received number 1
      Forward(); 
      delay(2000);
      //Serial.println("Forward");
    }                
    else if (byteRead==46) {
     Backward();
     delay(2000);
      //Serial.println("Backward");
    }
    else if (byteRead==47) {
      Left();
      delay(2000);
      //Serial.println("Left");
    }
    else if (byteRead==48) {
     Right();
     delay(2000);
      //Serial.println("Right");
      }
   else if (byteRead==49) {
    Stop();
      //Serial.println("STOP");
    }
  }  
}

void Right() {
  analogWrite(ENA, 100);
  analogWrite(ENB, 100);
  digitalWrite(MOTOR_A1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR_A2, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR_B1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR_B2, HIGH);
}
 
void Left() {
  analogWrite(ENA,100);
  analogWrite(ENB, 100);
  digitalWrite(MOTOR_A1, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR_A2, LOW);
  digitalWrite(MOTOR_B1, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR_B2, LOW);
}
 
void Forward() {
  analogWrite(ENA, 100);
  analogWrite(ENB, 100);
  digitalWrite(MOTOR_A1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR_A2, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR_B1, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR_B2, LOW);
}

void Backward() {
  analogWrite(ENA, 100);
  analogWrite(ENB, 100);
  digitalWrite(MOTOR_A1, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR_A2, LOW);
  digitalWrite(MOTOR_B1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR_B2, HIGH);
}

void Stop() {
  analogWrite(ENA, 0);
  analogWrite(ENB, 0);
  digitalWrite(MOTOR_A1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR_A2, LOW);
  digitalWrite(MOTOR_B1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR_B2, LOW);
}
 
```

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xbk_199369 214天前...

请问有关于51或者stm32单片机的手势识别无线遥控小车吗

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