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树莓派综合项目2:智能小车(三)无线电遥控
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树莓派综合项目2:智能小车(三)无线电遥控
树莓派
无线电遥控
小车
张国平
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发布时间: 2020-11-06
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## 一、介绍 阅读本篇文章前建议先参考前期文章: [树莓派基础实验34:L298N模块驱动直流电机实验](https://www.icxbk.com/article/detail?aid=1506) [树莓派综合项目2:智能小车(一)四轮驱动](https://www.icxbk.com/article/detail?aid=1555) [树莓派综合项目2:智能小车(二)tkinter图形界面控制](https://www.icxbk.com/article/detail?aid=1624) 《智能小车(一)四轮驱动》中,实现了代码输入对四个电机的简单控制。《智能小车(二)tkinter图形界面控制》中,实现了本地图形界面控制小车的前进后退、转向和原地转圈。 本实验中将使用无线电遥控设备控制小车的前进后退、转向和原地转圈。使用传统无线电通信设备通信仍然是非常重要的通信方式,比如无线电台、对讲机,航模、车模、船模遥控等等。与手机移动网络、WIFI连接相比,无线电连接有它独特的优势,遥控距离远,实时性好,操作灵活,不受网络信号限制。 其它基础内容可以参考文集:[树莓派基础实验](https://www.jianshu.com/nb/41246217)。 ## 二、组件 ★Raspberry Pi 3 B+全套*1 ★睿思凯Frsky XM+ 迷你接收机*1 ★电平反向器模块*1 ★睿思凯Frsky Taranis X9D PLUS SE2019遥控器*1 ★L298N扩展板模块*1 ★智能小车底板模块*1 ★减速电机和车轮*4 ★跳线若干 ## 三、实验原理 本实验中使用的遥控系统可以自行选择其它品牌的产品,如国产的天地飞还不错。 睿思凯Frsky Taranis X9D PLUS SE2019遥控器: ![睿思凯Frsky Taranis X9D PLUS SE2019遥控器](https://cf05.ickimg.com/bbsimages/202011/65a300464f36bcfecd435f0ba98f0113.jpg) 这里的遥控器就是像电视机遥控器、空调遥控器一样可以不用接触到被控设备,而通过一个手持器件,使用无线电与被控设备进行通信,从而达到对设备的控制。 遥控器想到达到与小车通信的功能需要有两部分配合完成。即:发射器(遥控器)与接收机。遥控器上的控制杆转为无线电波发送给接收机,而接收机通过接收无线电波,读取遥控器上控制杆的读数,并转为数字信号发送到树莓派中。 接收机输出两种信号,一种是模拟信号PWM,一种是SBUS数字信号。 Frsky XM+接收机: ![Frsky XM+接收机](https://cf05.ickimg.com/bbsimages/202011/2cc4d7cff834927a95afaa61e3ce107e.jpg) Frsky XM+ 参数: ![Frsky XM+ 参数](https://cf05.ickimg.com/bbsimages/202011/2e5b2fd0e3152963329a8799d67a7adf.jpg) 由于每一路遥控器通道都需要一个PWM采集器进行采集,但是对于树莓派来说不可能使用多个定时器来采集多个通道的PWM,这对于树莓派的GPIO端口资源来说十分浪费,因此我采用的就是SBUS信号,可以在一个管脚中传输多路控制信号。 S-BUS其实是一种串口通信协议,采用100000的波特率,数据位点8bits,停止位点2bits,偶效验,即8E2的串口通信。使用树莓派的串口GPIO(TXD/RXD)中的RXD端口接收接收机的SBUS输出信号,解析出每路通道的控制信号,进而控制小车行进。 但是S-BUS采用的是反向电平传输,也就是说,在S-BUS的发送端高低电平是反向的,协议中的所有高电平都被转换成低电平,协议中的所有低电平都被转换成高电平。所以在S-BUS的接收端需要增加一个高低电平反向器来进行电平反转。 电平反相器: ![电平反相器](https://cf05.ickimg.com/bbsimages/202011/8d6a7cfb9dfd7b8628851e249a95628e.jpg) 关于解析无线电接收机PWM、SBUS信号的更详细内容,请参考[树莓派基础实验39:解析无线电接收机PWM、SBUS信号](https://www.icxbk.com/article/detail?aid=1761)。 ## 四、实验步骤 **第1步:** 连接电路。在[树莓派综合项目2:智能小车(一)四轮驱动](https://www.icxbk.com/article/detail?aid=1555)中的接线基础上,接入电平反向器、无线电接收机。 | 树莓派(name) | 树莓派(BOARD)|L298N小车扩展板 | |:-:|:-:|:-:| |GPIO.0|11|ENA| |GPIO.2|13|IN1| |GPIO.3|15|IN2| |GPIO.1|12|ENB| |GPIO.4|16|IN3| |GPIO.5|18|IN4| |GND|GND|电池组供电负极| >关于这里树莓派GND、L298N小车扩展板的电池组供电负极相连,是特殊情况下的情况,经测试发现: 如果树莓派用的是充电头供电,而L298N扩展板用的是电池组供电,这两个负极必须相连,否则马达不动。 如果树莓派用的是L298N扩展板接出来的5V供电,即两者同一个电源,则这里不用连接。 | L298N小车扩展板 |电池组|树莓派|电压表头| 马达| |:-:|:-:|:-:|:-:|:-:| |电池+(-)|电池+(-)|||| |5V供电||电源接口||| |+(-)|||+(-)|| |T1(L后)||||+(-)| |T2(L前)||||+(-)| |T3(R前)||||+(-)| |T4(R后)||||+(-)| | 树莓派(name) | 树莓派(BOARD)|电平反向器 |无线电接收机 | |:-:|:-:|:-:|:-:| |||A6|SBUS_OUT| |RXD|10|B6|| |3.3V|1|VCC|| |0V|9|GND|| |5V|2||VCC| |0V|14||GND| >这里也要注意,由于树莓派的GPIO只能接收3.3V的最高输入,所以电平反相器的电源也只能使用3.3V,若反向后接收的信号需要是5V,则电平反相器的电源就使用5V。 智能遥控小车电路图: ![智能遥控小车电路图](https://cf05.ickimg.com/bbsimages/202011/2921c01808f20a3a9daf3fbd3c1d35b7.jpg) 树莓派智能小车: ![树莓派智能小车](https://cf05.ickimg.com/bbsimages/202011/176ff95362fd4963bd3482c157d287f6.jpg) 这里我将18650电池组换成了航模使用的格氏ACE锂电池(3S/11.1V/2200MAH/40C),电压更高,能给树莓派提供更稳定的电源,动力性也更好,效果非常不错。 **第2步:** 编写电机的驱动程序,文件名为motor_4w.py。与[树莓派综合项目2:智能小车(一)四轮驱动](https://www.icxbk.com/article/detail?aid=1555)中的程序完全相同。 该车的行进控制与履带车的行进控制类似: >前进和后退很简单,左右两边的方向都朝前或朝后,速度一致; 原地顺时针旋转时,左边轮子前进,右边轮子后退,速度一致; 原地逆时针旋转时,左边轮子后退,右边轮子前进,速度一致; 偏左前进时,左右两边的方向都朝前,左轮速度比右轮速度慢一点; 偏右前进时,左右两边的方向都朝前,左轮速度比右轮速度快一点; 偏左后退时,左右两边的方向都朝后,左轮速度比右轮速度慢一点; 偏右后退时,左右两边的方向都朝后,左轮速度比右轮速度快一点; motor_4w.py: ```python #!/usr/bin/env python #-*- coding: utf-8 -*- #本模块只含SMPcar()一个类,用于树莓派对电机信号的控制 #通过GPIO输出信号,直接对某个电机的转动方向、速度进行控制 import RPi.GPIO as GPIO class SMPcar(): '''控制小车四轮动作的类''' ENA = 11 #使能信号A,左边两轮 IN1 = 13 #信号输入1 IN2 = 15 #信号输入2 ENB = 12 #使能信号B,右边两轮 IN3 = 16 #信号输入3 IN4 = 18 #信号输入4 GPIO.setwarnings(False) #关闭警告 def setGPIO(self): '''初始化引脚''' GPIO.setmode(GPIO.BOARD) GPIO.setup(SMPcar.ENA, GPIO.OUT) GPIO.setup(SMPcar.IN1, GPIO.OUT) GPIO.setup(SMPcar.IN2, GPIO.OUT) GPIO.setup(SMPcar.ENB, GPIO.OUT) GPIO.setup(SMPcar.IN3, GPIO.OUT) GPIO.setup(SMPcar.IN4, GPIO.OUT) def pwm(self,pwm): '''初始化PWM(脉宽调制),返回PWM对象''' EN_pwm = GPIO.PWM(pwm, 500) EN_pwm.start(0) return EN_pwm def changespeed(self,pwm,speed): '''通过改变占空比改变马达转速''' pwm.ChangeDutyCycle(speed) def clockwise(self,in1_pin,in2_pin): '''马达顺时针转的信号''' GPIO.output(in1_pin, 1) GPIO.output(in2_pin, 0) def counter_clockwise(self,in1_pin,in2_pin): '''马达逆时针转的信号''' GPIO.output(in1_pin, 0) GPIO.output(in2_pin, 1) def stop_car(self,in1_pin,in2_pin): '''马达制动的信号''' GPIO.output(in1_pin, 0) GPIO.output(in2_pin, 0) #使能信号为低电平,或者高电平(占空比设为100,IN1和IN2都为0或1时)马达制动 def destroy(self,A,B): '''结束程序时清空GPIO状态''' A.stop() B.stop() GPIO.cleanup() # Release resource if __name__ == '__main__': # 本模块单独测试时运行使用 try: smpcar = SMPcar() #创建树莓派小车对象 smpcar.setGPIO() #初始化引脚 ENA_pwm=smpcar.pwm(smpcar.ENA) #初始化使能信号PWM,A为左边车轮 ENB_pwm=smpcar.pwm(smpcar.ENB) #初始化使能信号PWM,B为右边车轮 while True: '''通过输入的命令改变马达转动''' cmd = raw_input("Command, E.g. ff30ff30 :") direction = cmd[0] #只输入字母b时,小车刹车 A_direction = cmd[0:2] #字符串0/1两位为控制A(左边车轮)方向信号 B_direction = cmd[4:6] #4/5位为控制B(右边车轮)方向信号 A_speed = cmd[2:4] #字符串2/3两位为控制A(左边车轮)速度信号 B_speed = cmd[6:8] #字符串6/7两位为控制B(右边车轮)速度信号 print (A_direction,B_direction,A_speed,B_speed) #测试用 if A_direction == "ff": #控制A(左边车轮)顺时针信号 smpcar.clockwise(smpcar.IN1,smpcar.IN2) if A_direction == "00": #控制A(左边车轮)逆时针信号 smpcar.counter_clockwise(smpcar.IN1,smpcar.IN2) if B_direction == "ff": #控制B(右边车轮)顺时针信号 smpcar.clockwise(smpcar.IN3,smpcar.IN4) if B_direction == "00": #控制B(右边车轮)逆时针信号 smpcar.counter_clockwise(smpcar.IN3,smpcar.IN4) if direction == "b": #小车刹车,IN1和IN2都为0,马达制动 smpcar.stop_car(smpcar.IN1,smpcar.IN2) smpcar.stop_car(smpcar.IN3,smpcar.IN4) continue #跳出本次循环 # 通过输入的两位数字设置占空比,改变马达转速 smpcar.changespeed(ENA_pwm,int(A_speed)) smpcar.changespeed(ENB_pwm,int(B_speed)) except KeyboardInterrupt: # When 'Ctrl+C' is pressed, the child program destroy() will be executed. smpcar.destroy(ENA_pwm,ENB_pwm) finally: smpcar.destroy(ENA_pwm,ENB_pwm) ``` **第3步:** 小车行进控制模块,文件名为moving_control.py,设计小车的移动行为,方向控制分为:原地左转弯、原地右转弯、直线前进、直线后退、刹车,而向前左偏移开进或右偏移开进等,由左右两边不同的速度(油门)来控制。 moving_control.py: ```python #-*- coding: utf-8 -*- #本模块只含MovingControl()一个类,针对遥控器的控制方式,设计小车的移动行为 #方向控制分为:原地左转弯、原地右转弯、直线前进、直线后退、刹车 #而向前左偏移开进或右偏移开进等,由左右两边不同的速度(油门)来控制 class MovingControl(): def __init__(self, smpcar,pwm1,pwm2): self.smpcar=smpcar self.ENA_pwm=pwm1 self.ENB_pwm=pwm2 self.rudder_value = 0 self.acc_value = 0 def accelerator(self,rate_left=1,rate_right=1): '''速度(油门)控制''' #rate_left为向左偏移行进时,降低左边轮的速度 #rate_right为向右偏移行进时,降低右边轮的速度 self.smpcar.changespeed(self.ENA_pwm,self.acc_value * rate_left) self.smpcar.changespeed(self.ENB_pwm,self.acc_value * rate_right) def leftTurn(self): '''原地左转弯''' self.smpcar.counter_clockwise(self.smpcar.IN1,self.smpcar.IN2) #左边车轮后退 self.smpcar.clockwise(self.smpcar.IN3,self.smpcar.IN4) #右边车轮前进 def rightTurn(self): '''原地右转弯''' self.smpcar.clockwise(self.smpcar.IN1,self.smpcar.IN2) self.smpcar.counter_clockwise(self.smpcar.IN3,self.smpcar.IN4) def forward(self): '''直线前进''' self.smpcar.clockwise(self.smpcar.IN1,self.smpcar.IN2) self.smpcar.clockwise(self.smpcar.IN3,self.smpcar.IN4) def reverse(self): '''直线后退''' self.smpcar.counter_clockwise(self.smpcar.IN1,self.smpcar.IN2) self.smpcar.counter_clockwise(self.smpcar.IN3,self.smpcar.IN4) def brake(self): '''刹车''' self.smpcar.stop_car(self.smpcar.IN1,self.smpcar.IN2) self.smpcar.stop_car(self.smpcar.IN3,self.smpcar.IN4) ``` **第4步:** 编写SBUS信号接收解析模块,文件名为sbus_receiver_pi.py,与[树莓派基础实验39:解析无线电接收机PWM、SBUS信号](https://www.jianshu.com/p/8b8ce1da7551)中的Python2程序有所不同,下面的程序在Python3中运行,并标注了两者的不同之处。 sbus_receiver_pi.py: ```python #!/usr/bin/env python #-*- coding: utf-8 -*- #本模块只含SBUSReceiver()一个类,用于获取和解析遥控器接收机的SBUS输出信号 #并能返回每个通道的数值,遥控器的failsafe信号状态,每次获得数据帧的长度和这次数据的延迟时间 #import array #python2运行时需要,array模块是python中实现的一种高效的数组存储类型 import serial #serial模块封装了对串行端口的访问 #import binascii #python2运行时需要,binascii模块包含很多在二进制和ASCII编码的二进制表示转换的方法 #import codecs #python2运行时需要,Python中专门用作编码转换的模块 import time class SBUSReceiver(): def __init__(self, _uart_port='/dev/ttyAMA0'): #初始化树莓派串口参数 self.ser = serial.Serial( port=_uart_port, #树莓派的硬件串口/dev/ttyAMA0 baudrate = 100000, #波特率为100k parity=serial.PARITY_EVEN, #偶校验 stopbits=serial.STOPBITS_TWO,#2个停止位 bytesize=serial.EIGHTBITS, #8个数据位 timeout = 0, ) # 常数 #这里注意:Python2 与Python3 的编码方式是不同的 #self.START_BYTE = b'\x0f' #python2运行时用这句,起始字节为0x0f #self.END_BYTE = b'\x00' #python2运行时用这句,结束字节为0x00 self.START_BYTE = 0x0f #python3运行时用这句,起始字节为0x0f self.END_BYTE = 0x00 #python3运行时用这句,结束字节为0x00 self.SBUS_FRAME_LEN = 25 #SBUS帧有25个字节 self.SBUS_NUM_CHAN = 18 #18个通道 self.OUT_OF_SYNC_THD = 10 self.SBUS_NUM_CHANNELS = 18 #18个通道 self.SBUS_SIGNAL_OK = 0 #信号正常为0 self.SBUS_SIGNAL_LOST = 1 #信号丢失为1 self.SBUS_SIGNAL_FAILSAFE = 2 #输出failsafe信号时为2 # 堆栈变量初始化 self.isReady = True self.lastFrameTime = 0 self.sbusBuff = bytearray(1) # 用于同步的单个字节 #bytearray(n) 方法返回一个长度为n的初始化数组; '''这里Python2与Python3存储数据的编码格式会不同''' self.sbusFrame = bytearray(25) # 单个SBUS数据帧,25个字节 # 接收到的各频道值,前面的Python2中使用了数组 #self.sbusChannels = array.array('H', [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]) #array.array(typecode,[initializer]) --typecode:元素类型代码;initializer:初始化器,若数组为空,则省略初始化器 # 接收到的各频道值,Python3中这里也可以使用列表 self.sbusChannels = [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0] self.failSafeStatus = self.SBUS_SIGNAL_FAILSAFE def get_rx_channels(self): """ 用于读取最后的SBUS通道值 返回:由18个无符号短元素组成的数组,包含16个标准通道值+ 2个数字(ch17和18) """ return self.sbusChannels def get_rx_channel(self, num_ch): """ 用于读取最后的SBUS某一特定通道的值 num_ch: 要读取的某个通道的通道序号 返回:某一通道的值 """ return self.sbusChannels[num_ch] def get_failsafe_status(self): """ 用于获取最后的FAILSAFE状态 返回: FAILSAFE状态值 """ return self.failSafeStatus def decode_frame(self): """ 对每帧数据进行解码,每个通道的值在两个或三个不同的字节之间,要读取出来很麻烦 不过futaba已经发布了下面的解码代码 """ def toInt(_from): #encode() 方法以指定的编码格式编码字符串。 #int() 函数用于将一个字符串或数字转换为整型。 #return int(codecs.encode(_from, 'hex'), 16) #Python2中要使用这句,转换编码格式 return _from #Python3中要使用这句,即不用转换编码格式 #CH1 = [data2]的低3位 + [data1]的8位(678+12345678 = 678,12345678) self.sbusChannels[0] = ((toInt(self.sbusFrame[1]) |toInt(self.sbusFrame[2])<<8) & 0x07FF); #CH2 = [data3]的低6位 + [data2]的高5位(345678+12345 = 345678,12345 ) self.sbusChannels[1] = ((toInt(self.sbusFrame[2])>>3 |toInt(self.sbusFrame[3])<<5) & 0x07FF); #CH3 = [data5]的低1位 + [data4]的8位 + [data3]的高2位(8+12345678+12 = 8,12345678,12) self.sbusChannels[2] = ((toInt(self.sbusFrame[3])>>6 |toInt(self.sbusFrame[4])<<2 |toInt(self.sbusFrame[5])<<10) & 0x07FF); self.sbusChannels[3] = ((toInt(self.sbusFrame[5])>>1 |toInt(self.sbusFrame[6])<<7) & 0x07FF); self.sbusChannels[4] = ((toInt(self.sbusFrame[6])>>4 |toInt(self.sbusFrame[7])<<4) & 0x07FF); self.sbusChannels[5] = ((toInt(self.sbusFrame[7])>>7 |toInt(self.sbusFrame[8])<<1 |toInt(self.sbusFrame[9])<<9) & 0x07FF); self.sbusChannels[6] = ((toInt(self.sbusFrame[9])>>2 |toInt(self.sbusFrame[10])<<6) & 0x07FF); self.sbusChannels[7] = ((toInt(self.sbusFrame[10])>>5 |toInt(self.sbusFrame[11])<<3) & 0x07FF); self.sbusChannels[8] = ((toInt(self.sbusFrame[12]) |toInt(self.sbusFrame[13])<<8) & 0x07FF); self.sbusChannels[9] = ((toInt(self.sbusFrame[13])>>3 |toInt(self.sbusFrame[14])<<5) & 0x07FF); self.sbusChannels[10] = ((toInt(self.sbusFrame[14])>>6 |toInt(self.sbusFrame[15])<<2|toInt(self.sbusFrame[16])<<10) & 0x07FF); self.sbusChannels[11] = ((toInt(self.sbusFrame[16])>>1 |toInt(self.sbusFrame[17])<<7) & 0x07FF); self.sbusChannels[12] = ((toInt(self.sbusFrame[17])>>4 |toInt(self.sbusFrame[18])<<4) & 0x07FF); self.sbusChannels[13] = ((toInt(self.sbusFrame[18])>>7 |toInt(self.sbusFrame[19])<<1|toInt(self.sbusFrame[20])<<9) & 0x07FF); self.sbusChannels[14] = ((toInt(self.sbusFrame[20])>>2 |toInt(self.sbusFrame[21])<<6) & 0x07FF); self.sbusChannels[15] = ((toInt(self.sbusFrame[21])>>5 |toInt(self.sbusFrame[22])<<3) & 0x07FF); #17频道,第24字节的最低一位 if toInt(self.sbusFrame[23]) & 0x0001 : self.sbusChannels[16] = 2047 else: self.sbusChannels[16] = 0 #18频道,第24字节的低第二位,所以要右移一位 if (toInt(self.sbusFrame[23]) >> 1) & 0x0001 : self.sbusChannels[17] = 2047 else: self.sbusChannels[17] = 0 #帧丢失位为1时,第24字节的低第三位,与0x04进行与运算 self.failSafeStatus = self.SBUS_SIGNAL_OK if toInt(self.sbusFrame[23]) & (1 << 2): self.failSafeStatus = self.SBUS_SIGNAL_LOST #故障保护激活位为1时,第24字节的低第四位,与0x08进行与运算 if toInt(self.sbusFrame[23]) & (1 << 3): self.failSafeStatus = self.SBUS_SIGNAL_FAILSAFE def update(self): """ 我们需要至少2帧大小,以确保找到一个完整的帧 所以我们取出所有的缓存(清空它),读取全部数据,直到捕获新的数据 首先找到END BYTE并向后查找SBUS_FRAME_LEN,看看它是否是START BYTE """ #我们是否有足够的数据在缓冲区和有没有线程在后台? if self.ser.inWaiting() >= self.SBUS_FRAME_LEN*2 and self.isReady: #inWaiting()返回接收缓存中的字节数 self.isReady = False #表明有线程在运行,isReady = False # 读取所有临时帧数据 tempFrame = self.ser.read(self.ser.inWaiting()) # 在缓冲区帧的每个字符中,我们寻找结束字节 for end in range(0, self.SBUS_FRAME_LEN): #寻找结束字节,从后向前查找 if tempFrame[len(tempFrame)-1-end] == self.END_BYTE : #从最后的命中点减去SBUS_FRAME_LEN寻找起始字节 if tempFrame[len(tempFrame)-end-self.SBUS_FRAME_LEN] == self.START_BYTE : # 如果相等,则帧数据正确,数据以8E2包到达,因此它已经被校验过 # 从临时帧数据中取出刚验证正确的一段正确帧数据 lastUp
date = tempFrame[len(tempFrame)-end-self.SBUS_FRAME_LEN:len(tempFrame)-1-end] if not self.sbusFrame == lastUpdate: #相等即表示没有操作,不用再次解码 self.sbusFrame = lastUp
date self.decode_frame() #调用解码函数 self.lastFrameTime = time.time() # 跟踪最近的更新时间 self.isReady = True break if __name__ == '__main__': sbus = SBUSReceiver('/dev/ttyAMA0') while True: time. # X8R的SBUS信号是间隔6ms发送一次,一次持续发送3ms; # 不要调用sbus.update()太快,如果sbus.ser.inWaiting()>50,且增长很多,可以调用sbus.update()快点,即time.sleep()延迟短点; # 如果sbus.ser.inWaiting()<50,可以调用sbus.update()慢点,即time.sleep()延迟长点; sbus.update() #在您的代码中,您可以调用sbus.get_rx_channels()来获取所有数据,或者调用sbus.get_rx_channels()[n]来获取第n个通道的值; #或get_rx_channel(self, num_ch)来获得第num_ch个通道的值; print(sbus.get_failsafe_status(), sbus.get_rx_channels(), str(sbus.ser.inWaiting()).zfill(4) , (time.time()-sbus.lastFrameTime)) #str() 函数将对象转化为适于人阅读的形式,将指定的值转换为字符串。 #zfill() 方法返回指定长度的字符串,原字符串右对齐,前面填充0。 #(time.time()-sbus.lastFrameTime)用于展示得到最近这次数据的延迟 ``` **第5步:** 编写树莓派智能小车的主程序,文件名为smartcar.py,将这4个Python文件放入一个文件夹后,只运行本文件就可以了。 smartcar.py: ```python #!/usr/bin/env python #-*- coding: utf-8 -*- #本模块为树莓派小车的主程序 from motor_4w import SMPcar from sbus_receiver_pi import SBUSReceiver from moving_control import MovingControl import time try: sbus_receiver = SBUSReceiver('/dev/ttyAMA0') #初始化实例 smp_car = SMPcar() #初始化实例 smp_car.setGPIO() #初始化引脚 ENA_pwm = smp_car.pwm(smp_car.ENA) #初始化使能信号PWM,A为左边车轮 ENB_pwm = smp_car.pwm(smp_car.ENB) #初始化使能信号PWM,B为右边车轮 smartcar = MovingControl(smp_car,ENA_pwm,ENB_pwm) ##初始化实例 acc_value_sbus = 172 #3通道,即油门的值,最低时为172 while True: time.sl
eep(0.005) sbus_receiver.update() #获取一个完整的帧数据 aileron_value = sbus_receiver.get_rx_channel(0) #1通道为副翼通道,这里控制车原地转向 elevator_value = sbus_receiver.get_rx_channel(1)#2通道为升降舵通道,这里控制车前进后退 smartcar.rudder_value = sbus_receiver.get_rx_channel(3)#4通道为方向舵通道,这里控制车左右偏移行进 if sbus_receiver.get_rx_channel(2): acc_value_sbus = sbus_receiver.get_rx_channel(2) #3通道为油门通道,这里控制车速度 #将172~1811的油门通道值转换为0~100的占空比信号, smartcar.acc_value = int(100*(acc_value_sbus-172)/(1811-172)) if 970 < smartcar.rudder_value < 1100: #没有左右偏移时,中间值为992,但遥控器微调时会有上下浮动 smartcar.accelerator() elif smartcar.rudder_value >=1100: #向右偏移行进时 rate_right = (1811.0 - smartcar.rudder_value)/(1811-1100) #最大值一般为1811,这里使用浮点类型,所以一定要使用1811.0 smartcar.accelerator(1,rate_right) elif smartcar.rudder_value <=970: #向左偏移行进时 rate_left = (smartcar.rudder_value - 172.0)/(970-172) #最小值为172,这里使用浮点类型,所以一定要使用172.0 smartcar.accelerator(rate_left,1) print(elevator_value,smartcar.acc_value,aileron_value,smartcar.rudder_value)#测试数据用 if aileron_value >= 1100: #原地左转弯 smartcar.leftTurn() elif aileron_value <= 970: #原地右转弯 smartcar.rightTurn() else : smartcar.brake() #停车 if elevator_value >=1100: #前进 smartcar.forward() elif elevator_value <=970: #后退 smartcar.reverse() #循环最后,这里不能再用停车了 except KeyboardInterrupt: smp_car.destroy(ENA_pwm,ENB_pwm) finally: smp_car.destroy(ENA_pwm,ENB_pwm) ``` ![](https://upload-images.jianshu.io/upload_images/12472291-d10e1771782254a0.gif?imageMogr2/auto-orient/strip) 操控演示视频: https://www.bilibili.com/video/BV1Q5411L75a/ 文章中的代码可能因排版问题有小部分错误,下面的Python代码下载是原文件,实测运行无误: https://www.icxbk.com/download/detail/49060.html 最近太忙,这篇文章拖了很久才完成,当中克服了一个个不懂的技术难点和BUG,不过终于实现了遥控小车的想法,成功将无线电遥控和树莓派结合起来。 辛苦是值得的,学到不少东西,后面将陆续把各种传感器加入进来,实现智能化。 ![](https://upload-images.jianshu.io/upload_images/12472291-356c1b070e49c3c0.jpg?imageMogr2/auto-orient/strip%7CimageView2/2/w/1240)
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张国平
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