使用Arduino Mega控制多个步进电机进行同方向转动

arduino 步进电机

哈里波菜呀

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发布时间: 2022-01-17

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#一、简介
 本次项目主要使用Arduino Mega开发板和Arduino Mega传感器扩展板结合PAJ7620手势传感器对六个28BYJ-48步进电机进行控制。手势传感器可识别 向左、向右、向上、向下四个方向的手势。并配合手势旋转不同的角度。
#二、材料清单
1、1*[MEGA2560 R3 开发板](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.33972e8dRf6I9x&id=634767568956&_u=d2ers8op3197 "MEGA2560 R3 开发板")
2、6*[步进电机](https://detail.tmall.com/item.htm?id=591695441384&ali_refid=a3_430582_1006:1109952213:N:zBXos0SCqSSIi4hteZqLjQvVcqs%20t2QY2FrzGiQwPV8=:702c6051c9cf9ca5ffc75c3d7943a4dd&ali_trackid=1_702c6051c9cf9ca5ffc75c3d7943a4dd&spm=a230r.1.14.11 "步进电机")
3、6*[按压装置](https://detail.tmall.com/item.htm?id=662718752609&spm=a1z09.2.0.0.27212e8duIfedL&_u=d2ers8opfb43 "按压装置")
4、1*[手势识别模块](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.19.78db4fffkL3wLQ&id=617113896018&ns=1&abbucket=20#detail "手势识别模块")
5、6*[亚克力板](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.27212e8duIfedL&id=613874696989&_u=d2ers8opb4c9 "亚克力板")
6、6*[联轴器](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.27212e8duIfedL&id=599399692536&_u=d2ers8opf66b "联轴器")
7、1*[MEGA2560专用扩展板](https://detail.tmall.com/item.htm?id=654584935050&spm=a1z09.2.0.0.27212e8duIfedL&_u=d2ers8opa5da&skuId=4894617167231 "MEGA2560专用扩展板")
#三、程序功能
**第1步**：MEGA2560 R3 开发板通过MEGA2560专用扩展板控制6个步进电机，电机根据检测到的手势进行相应的旋转。检测到
    向左手势第一次：6个步进电机顺时针旋转45°，如果检测到第二次向左手势，再次旋转45°，以此类推，每次检测到一次向左手势则顺时针旋转45°一次，直到电机顺时针旋转到90°位置。
	 向右手势第一次：6个步进电机逆时针旋转45°，如果检测到第二次向右手势，再次旋转45°，以此类推，每次检测到一次向右手势则逆时针旋转45°一次，直到电机逆时针旋转到-90°位置。
	 向上手势第一次：如果电机在-90°或者-45°位置，则6个步进电机顺时针旋转到0°位置，如果电机在0°或者45°位置，则6个步进电机顺时针旋转到90°位置。如果电机处于90°位置，则向上手势无效。
	 向下手势第一次：如果电机在90°或者45°位置，则6个步进电机逆时针旋转到0°位置，如果电机在0°或者-45°位置，则6个步进电逆时针旋转到-90°位置。如果电机处于-90°位置，则向下手势无效。
**第2步：**MEGA2560 R3 开发板通过手势识别模块，进行动作捕获。
	当检测到向上手势时，向串口监视器发送"UP"字符；
	当检测到向下手势时，向串口监视器发送"DOWM"字符；
	当检测到向右手势时，向串口监视器发送"RIGHT"字符；
	当检测到向左手势时，向串口监视器发送"LEFT"字符；
**第3步：**MEGA2560 R3 开发板通过类似于按压装置的机械原理，实现按压效果。最终实物不是采用此款。只是借用此原理。
#四、程序代码
以下展现的是代码的主要功能介绍：（包含有接线方法，以及Arduino使用教程）
```c
/@@*
  程序目的：
    第1步：Arduino Mega2560通过Mega2560 R3专用传感器扩展板控制步进电机。
    第2步：Mega2560通过与Mega2560 R3专用传感器扩展板连接的PAJ7620U2手势传感器识别手势(向左、向右、向上、向下)
    第3步：Mega2560根据不同的手势，通过与Mega2560 R3专用传感器扩展板连接的ULN2003控制电机向不同的方向旋转一定的角度。
  一、硬件材料
    1*Arduino Mega2560开发板
    1*Mega2560 R3专用传感器扩展板
    6*步进电机
    6*ULN2003步进电机驱动板
    6*按压装置
    1*手势识别模块(PAJ7620U2)
    若干杜邦线
  二、电路接线
    Mega2560 R3专用传感器扩展板        的        5V        接    PAJ7620U2        的        VCC
    Mega2560 R3专用传感器扩展板        的        GND       接    PAJ7620U2        的        GND
    Mega2560 R3专用传感器扩展板        的        21(SCL)   接    PAJ7620U2        的        SCL
    Mega2560 R3专用传感器扩展板        的        20(SDA)   接    PAJ7620U2        的        SDA
                                        电机1
    Mega2560 R3专用传感器扩展板        的        4         接    ULN2003          的        In1
    Mega2560 R3专用传感器扩展板        的        5         接    ULN2003          的        In2
    Mega2560 R3专用传感器扩展板        的        6         接    ULN2003          的        In3
    Mega2560 R3专用传感器扩展板        的        7         接    ULN2003          的        In4
                                        电机2
    Mega2560 R3专用传感器扩展板        的        8         接    ULN2003          的        In1
    Mega2560 R3专用传感器扩展板        的        9         接    ULN2003          的        In2
    Mega2560 R3专用传感器扩展板        的        10        接    ULN2003          的        In3
    Mega2560 R3专用传感器扩展板        的        11        接    ULN2003          的        In4
                                        电机3
    Mega2560 R3专用传感器扩展板        的        14        接    ULN2003          的        In1
    Mega2560 R3专用传感器扩展板        的        15        接    ULN2003          的        In2
    Mega2560 R3专用传感器扩展板        的        16        接    ULN2003          的        In3
    Mega2560 R3专用传感器扩展板        的        17        接    ULN2003          的        In4
                                        电机4
    Mega2560 R3专用传感器扩展板        的        22        接    ULN2003          的        In1
    Mega2560 R3专用传感器扩展板        的        23        接    ULN2003          的        In2
    Mega2560 R3专用传感器扩展板        的        24        接    ULN2003          的        In3
    Mega2560 R3专用传感器扩展板        的        25        接    ULN2003          的        In4
                                        电机5
    Mega2560 R3专用传感器扩展板        的        26        接    ULN2003          的        In1
    Mega2560 R3专用传感器扩展板        的        27        接    ULN2003          的        In2
    Mega2560 R3专用传感器扩展板        的        28        接    ULN2003          的        In3
    Mega2560 R3专用传感器扩展板        的        29        接    ULN2003          的        In4
                                        电机6
    Mega2560 R3专用传感器扩展板        的        30        接    ULN2003          的        In1
    Mega2560 R3专用传感器扩展板        的        31        接    ULN2003          的        In2
    Mega2560 R3专用传感器扩展板        的        32        接    ULN2003          的        In3
    Mega2560 R3专用传感器扩展板        的        33        接    ULN2003          的        In4

Mega2560 R3专用传感器扩展板        的      所有引脚     接    Mega2560开发板    的        所有引脚
    详见接线图
  三、程序上传
    第1步：打开Arduino软件，依次点击 -> 工具 -> 开发板选择"Arduino Mega2560 or Mega2560"
    第2步：依次点击 -> 工具 -> 端口选择你自己电脑Arduino的COM口，一般是com3开始，如COM3，COM7
    第3步：点击上传（Arduino软件左上角对勾旁边的图标）
  四、程序原理
    第1步：识别手势
    第2步：根据手势，控制步进电机运动
  五、预期效果
    在手势传感器前（10-15cm范围），比出不同的手势，电机会向不同的方向旋转
    向左手势，电机向左旋转45°
    向右手势，电机向右旋转45°
    向上手势，电机向左旋转90°
    向下手势，电机向右旋转90°
  六、可能的问题
    1、接线不对
    仔细核对接线图接线
    2、添加库文件
    打开 arduino IDE 在菜单栏找到【项目】->【加载库】->【添加。ZIP库】
    在我们发您的文件夹中找到【3、程序代码】->【1、库文件】->找到压缩包进行添加即可
    需要的库:
    PAJ7620 https://www.arduinolibraries.info/libraries/rev-eng-paj7620
    AccelStepper https://www.arduino.cc/reference/en/libraries/accelstepper/
    如何安装库文件 https://www.arduino.cc/en/guide/libraries?setlang=cn
  七、参考的资料
    Arduino教程
    https://space.bilibili.com/103589285/video?tid=0&page=4&keyword=&order=pubdate
    https://www.geek-workshop.com/thread-2719-1-1.html
    https://www.yiboard.com/forum-70-1.html
  八、升级建议
    暂无
*/
```
**第一步：**首先需要安装以下两个库文件，具体的安装方法参考以上第六步中的如何安装库文件。
```c
#include"paj7620.h"
#include<AccelStepper.h>
```
以下是代码的宏定义部分，确定电机的控制引脚以及手势传感器（PAJ7620）的指令
```c
#define turnLeft             0x0A                                             //手势向左
#define turnRight            0x0B                                             //手势向右
#define turnUp               0x0C                                             //手势向上
#define turnDown             0x0D                                             //手势向下

//电机步进方式定义
#define fullStep             4                                                //全步进参数
#define halfStep             8                                                //半步进参数

//定义1号步进电机引脚
#define motor1Pin1           4                                                //28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in1
#define motor1Pin2           5                                                //28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in2
#define motor1Pin3           6                                                //28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in3
#define motor1Pin4           7                                                //28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in4

//定义2号步进电机引脚
#define motor2Pin1           8                                                //28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in1
#define motor2Pin2           9                                                //28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in2
#define motor2Pin3           10                                               //28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in3
#define motor2Pin4           11                                               //28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in4

//定义3号步进电机引脚
#define motor3Pin1           14                                               //28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in1
#define motor3Pin2           15                                               //28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in2
#define motor3Pin3           16                                               //28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in3
#define motor3Pin4           17                                               //28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in4

//定义4号步进电机引脚
#define motor4Pin1           22                                               //28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in1
#define motor4Pin2           23                                               //28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in2
#define motor4Pin3           24                                               //28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in3
#define motor4Pin4           25                                               //28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in4

//定义5号步进电机引脚
#define motor5Pin1           26                                               //28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in1
#define motor5Pin2           27                                               //28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in2
#define motor5Pin3           28                                               //28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in3
#define motor5Pin4           29                                               //28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in4

//定义6号步进电机引脚
#define motor6Pin1           30                                               //28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in1
#define motor6Pin2           31                                               //28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in2
#define motor6Pin3           32                                               //28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in3
#define motor6Pin4           33                                               //28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in4

uint8_t gestureState         = 0;                                             //手势状态（0x0A向左、0x0B向右）

```
以下是利用Arduino的步进电机驱动库AccelStepper初始化6个步进电机对应的引脚，这里fullStep我设置的是全步进的工作方式，根据实际情况也可以设置为半步进的工作方式。
```c
/@@*
  定义中ULN2003驱动板引脚顺序为 in1-in3-in2-in4
  所有电机设置为全步进运行
*/
AccelStepper stepper1(fullStep, motor1Pin1, motor1Pin3, motor1Pin2, motor1Pin4);
AccelStepper stepper2(fullStep, motor2Pin1, motor2Pin3, motor2Pin2, motor2Pin4);
AccelStepper stepper3(fullStep, motor3Pin1, motor3Pin3, motor3Pin2, motor3Pin4);
AccelStepper stepper4(fullStep, motor4Pin1, motor4Pin3, motor4Pin2, motor4Pin4);
AccelStepper stepper5(fullStep, motor5Pin1, motor5Pin3, motor5Pin2, motor5Pin4);
AccelStepper stepper6(fullStep, motor6Pin1, motor6Pin3, motor6Pin2, motor6Pin4);
```

初始化部分，主要设置电机的最大速度为800，加速度为80.设置硬串口波特率为9600，硬串口打印字符串"\nPAJ7620U2 TEST DEMO: Recognize 9 gestures."，如果初始化手势传感器OK则打印“INIT OK”，否则则，打印“INIT ERROR,CODE:”。之后打印字符串“Please input your gestures:”，就可以开始输入手势，在输入手势时，不能远离手势传感器超过10cm，否则会无法识别。
```c
/@@*
  初始化函数，
  主要用于电机和手势传感器的控制
  此函数上电只执行一次
*/
void setup() {
  uint8_t Error = 0;
  Serial.begin(9600);                                                         //串口初始化，波特率为9600
  stepper1.setMaxSpeed(800.0);                                                //电机最大速度800
  stepper1.setAcceleration(80.0);                                             //电机加速度80
  stepper2.setMaxSpeed(800.0);                                                //电机最大速度800
  stepper2.setAcceleration(80.0);                                             //电机加速度80
  stepper3.setMaxSpeed(800.0);                                                //电机最大速度800
  stepper3.setAcceleration(80.0);                                             //电机加速度80
  stepper4.setMaxSpeed(800.0);                                                //电机最大速度800
  stepper4.setAcceleration(80.0);                                             //电机加速度80
  stepper5.setMaxSpeed(800.0);                                                //电机最大速度800
  stepper5.setAcceleration(80.0);                                             //电机加速度80
  stepper6.setMaxSpeed(800.0);                                                //电机最大速度800
  stepper6.setAcceleration(80.0);                                             //电机加速度80

Serial.println("\nPAJ7620U2 TEST DEMO: Recognize 9 gestures.");
  Error = paj7620Init();                                                      //初始化PAJ7620U2传感器
  if (Error) {
    Serial.print("INIT ERROR,CODE:");                                         //如果初始化错误，串口打印错误码
    Serial.println(Error);
  }
  else {
    Serial.println("INIT OK");                                                //如果初始化正确，串口打印"INIT OK"
  }
  Serial.println("Please input your gestures:\n");                            //开始检测手势
}

```
主函数的逻辑主要就是读取手势传感器的手势方向，然后根据相应的手势，返回对应的代码：
turnLeft           0x0A
turnRight         0x0B
turnUp            0x0C
turnDown           0x0D
获得相应的代码之后，再利用电机库当中的currentPosition()函数，获取当前电机的具体位置，再根据这个实际位置旋转相应的角度。具体逻辑关系见代码：
```c
/@@*
  loop函数，
  主逻辑运行函数
  循环往复，一直运行
*/
void loop() {
  GestureRecognition();                                                       //检测手势
  if (gestureState == turnLeft) {                                             //检测到向左手势
    gestureState = 0;
    if (stepper1.currentPosition() == -256) {                                 //电机1角度为-45°
      stepper1.moveTo(0);                                                     //电机1正转到0°
      stepper2.moveTo(0);                                                     //电机2正转到0°
      stepper3.moveTo(0);                                                     //电机3正转到0°
      stepper4.moveTo(0);                                                     //电机4正转到0°
      stepper5.moveTo(0);                                                     //电机5正转到0°
      stepper6.moveTo(0);                                                     //电机6正转到0°
    }
    else if (stepper1.currentPosition() == -512) {                            //电机1角度为-90°
      stepper1.moveTo(-256);                                                  //电机1正转到-45°
      stepper2.moveTo(-256);                                                  //电机2正转到-45°
      stepper3.moveTo(-256);                                                  //电机3正转到-45°
      stepper4.moveTo(-256);                                                  //电机4正转到-45°
      stepper5.moveTo(256);                                                   //电机5正转到-45°
      stepper6.moveTo(-256);                                                  //电机6正转到-45°
    }
    else if (stepper1.currentPosition() == 0) {                               //电机1角度为0°
      stepper1.moveTo(256);                                                   //电机1正转到45°
      stepper2.moveTo(256);                                                   //电机2正转到45°
      stepper3.moveTo(256);                                                   //电机3正转到45°
      stepper4.moveTo(256);                                                   //电机4正转到45°
      stepper5.moveTo(-256);                                                  //电机5正转到45°
      stepper6.moveTo(256);                                                   //电机6正转到45°
    }
    Serial.println(stepper1.currentPosition());
  }
  if (gestureState == turnRight) {                                            //检测到向右手势
    gestureState = 0;
    if (stepper1.currentPosition() == 256) {                                  //电机1角度为45°
      stepper1.moveTo(0);                                                     //电机1反转到0°
      stepper2.moveTo(0);                                                     //电机2反转到0°
      stepper3.moveTo(0);                                                     //电机3反转到0°
      stepper4.moveTo(0);                                                     //电机4反转到0°
      stepper5.moveTo(0);                                                     //电机5反转到0°
      stepper6.moveTo(0);                                                     //电机6反转到0°
    }
    else if (stepper1.currentPosition() == 512) {                             //电机1角度为90°
      stepper1.moveTo(256);                                                   //电机1反转到45°
      stepper2.moveTo(256);                                                   //电机2反转到45°
      stepper3.moveTo(256);                                                   //电机3反转到45°
      stepper4.moveTo(256);                                                   //电机4反转到45°
      stepper5.moveTo(-256);                                                  //电机5反转到45°
      stepper6.moveTo(256);                                                   //电机6反转到45°
    }
    else if (stepper1.currentPosition() == 0) {                               //电机1角度为0°
      stepper1.moveTo(-256);                                                  //电机1反转到-45°
      stepper2.moveTo(-256);                                                  //电机2反转到-45°
      stepper3.moveTo(-256);                                                  //电机3反转到-45°
      stepper4.moveTo(-256);                                                  //电机4反转到-45°
      stepper5.moveTo(256);                                                   //电机5反转到-45°
      stepper6.moveTo(-256);                                                  //电机6反转到-45°
    }
    Serial.println(stepper1.currentPosition());                               //发送电机1的位置信息
  }
  if (gestureState == turnUp) {                                               //检测到向上手势
    gestureState = 0;
    if (stepper1.currentPosition() == 256) {                                  //电机1角度为45°
      stepper1.moveTo(512);                                                   //电机1正转到90°
      stepper2.moveTo(512);                                                   //电机2正转到90°
      stepper3.moveTo(512);                                                   //电机3正转到90°
      stepper4.moveTo(512);                                                   //电机4正转到90°
      stepper5.moveTo(-512);                                                  //电机5正转到90°
      stepper6.moveTo(512);                                                   //电机6正转到90°
    }
    else if (stepper1.currentPosition() == 0) {                               //电机1角度为0°
      stepper1.moveTo(512);                                                   //电机1正转到90°
      stepper2.moveTo(512);                                                   //电机2正转到90°
      stepper3.moveTo(512);                                                   //电机3正转到90°
      stepper4.moveTo(512);                                                   //电机4正转到90°
      stepper5.moveTo(-512);                                                  //电机5正转到90°
      stepper6.moveTo(512);                                                   //电机6正转到90°
    }
    else if (stepper1.currentPosition() == -512) {                            //电机1角度为-90°
      stepper1.moveTo(0);                                                     //电机1正转到0°
      stepper2.moveTo(0);                                                     //电机2正转到0°
      stepper3.moveTo(0);                                                     //电机3正转到0°
      stepper4.moveTo(0);                                                     //电机4正转到0°
      stepper5.moveTo(0);                                                     //电机5正转到0°
      stepper6.moveTo(0);                                                     //电机6正转到0°
    }
    else if (stepper1.currentPosition() == -256) {                            //电机1角度为-45°
      stepper1.moveTo(0);                                                     //电机1正转到0°
      stepper2.moveTo(0);                                                     //电机2正转到0°
      stepper3.moveTo(0);                                                     //电机3正转到0°
      stepper4.moveTo(0);                                                     //电机4正转到0°
      stepper5.moveTo(0);                                                     //电机5正转到0°
      stepper6.moveTo(0);                                                     //电机6正转到0°
    }
    Serial.println(stepper1.currentPosition());                               //发送电机1的位置信息
  }
  if (gestureState == turnDown) {                                             //检测到向下手势
    gestureState = 0;
    if (stepper1.currentPosition() == 256) {                                  //电机1角度为45°
      stepper1.moveTo(0);                                                     //电机1反转到0°
      stepper2.moveTo(0);                                                     //电机2反转到0°
      stepper3.moveTo(0);                                                     //电机3反转到0°
      stepper4.moveTo(0);                                                     //电机4反转到0°
      stepper5.moveTo(0);                                                     //电机5反转到0°
      stepper6.moveTo(0);                                                     //电机6反转到0°
    }
    else if (stepper1.currentPosition() == 0) {                               //电机1角度为0°
      stepper1.moveTo(-512);                                                  //电机1反转到-90°
      stepper2.moveTo(-512);                                                  //电机2反转到-90°
      stepper3.moveTo(-512);                                                  //电机3反转到-90°
      stepper4.moveTo(-512);                                                  //电机4反转到-90°
      stepper5.moveTo(512);                                                   //电机5反转到-90°
      stepper6.moveTo(-512);                                                  //电机6反转到-90°
    }
    else if (stepper1.currentPosition() == 512) {                             //电机1角度为90°
      stepper1.moveTo(0);                                                     //电机1反转到0°
      stepper2.moveTo(0);                                                     //电机2反转到0°
      stepper3.moveTo(0);                                                     //电机3反转到0°
      stepper4.moveTo(0);                                                     //电机4反转到0°
      stepper5.moveTo(0);                                                     //电机5反转到0°
      stepper6.moveTo(0);                                                     //电机6反转到0°
    }
    else if (stepper1.currentPosition() == -256) {                            //电机1角度为-45°
      stepper1.moveTo(-512);                                                  //电机1反转到-90°
      stepper2.moveTo(-512);                                                  //电机2反转到-90°
      stepper3.moveTo(-512);                                                  //电机3反转到-90°
      stepper4.moveTo(-512);                                                  //电机4反转到-90°
      stepper5.moveTo(512);                                                   //电机5反转到-90°
      stepper6.moveTo(-512);                                                  //电机6反转到-90°
    }
    Serial.println(stepper1.currentPosition());                               //发送电机1的位置信息
  }
  stepper1.run();                                                             //电机1开始转动
  stepper2.run();                                                             //电机2开始转动
  stepper3.run();                                                             //电机3开始转动
  stepper4.run();                                                             //电机4开始转动
  stepper5.run();                                                             //电机5开始转动
  stepper6.run();                                                             //电机6开始转动
}
```
以下这个函数是loop函数当中被调用的手势识别函数GestureRecognition()；主要也是用于判断各种手势（向左、向右、向上、向下）。当然，这个手势模块还有其他手势可以判断，只不过，目前我只用到这几种，小伙伴可以自行探索一下。
```c
/@@*
  手势识别函数，用于判断手势
*/
void GestureRecognition() {                                                   //电机根据手势状态，实现向左向右旋转
  uint8_t data = 0, Error;
  Error = paj7620ReadReg(0x43, 1, &data);                                     //读取Bank_0_Reg_0x43/0x44以获得手势结果
  if (!Error) {
    switch (data) {                                                           //当检测到不同的手势时，判断变量'data'的值。
      case GES_RIGHT_FLAG:                                                    //检测到向右手势
        paj7620ReadReg(0x43, 1, &data);                                       //读取手势传感器数据
        if (data == GES_FORWARD_FLAG) {
          Serial.println("Forward");                                          //串口打印"Forward"
        }
        else if (data == GES_BACKWARD_FLAG) {                                 //检测到向后手势
          Serial.println("Backward");                                         //串口打印"Backward"
        }
        else {
          gestureState = turnRight;                                           //串口打印"Right"
          Serial.println("Right");
        }
        break;
      case GES_LEFT_FLAG:                                                     //检测到向左手势
        paj7620ReadReg(0x43, 1, &data);                                       //读取手势传感器数据
        if (data == GES_FORWARD_FLAG) {
          Serial.println("Forward");                                          //串口打印"Forward"
        }
        else if (data == GES_BACKWARD_FLAG) {
          Serial.println("Backward");                                         //串口打印"Backward"
        }
        else {
          gestureState = turnLeft;                                            //检测到向左手势
          Serial.println("Left");                                             //串口打印"Left"
        }
      case GES_UP_FLAG:                                                       //检测到向上手势
        paj7620ReadReg(0x43, 1, &data);                                       //读取手势传感器数据
        if (data == GES_FORWARD_FLAG) {
          Serial.println("Forward");                                          //串口打印"Forward"
        }
        else if (data == GES_BACKWARD_FLAG) {
          Serial.println("Backward");                                         //串口打印"Backward"
        }
        else {
          gestureState = turnUp;                                              //检测到向右手势
          Serial.println("Up");                                               //串口打印"Up"
        }
        break;
      case GES_DOWN_FLAG:                                                     //检测到向下手势
        paj7620ReadReg(0x43, 1, &data);                                       //读取手势传感器数据
        if (data == GES_FORWARD_FLAG) {
          Serial.println("Forward");                                          //串口打印"Forward"
        }
        else if (data == GES_BACKWARD_FLAG) {
          Serial.println("Backward");                                         //串口打印"Backward"
        }
        else {
          gestureState = turnDown;                                            //检测到向左手势
          Serial.println("Down");                                             //串口打印"Down"
        }
        break;
    }
  }
}
```
#五、功能演示
以下为成品的演示图，仅供参考
![实物](https://cf04.ickimg.com/bbsimages/202201/407edac4d442e49986f31d22b07f482b.png "实物")
附件部分包括了整体代码和测试代码，还有相关的演示视频。（由于平台不支持上传视频我只贴个图片在这了。）
https://www.icxbk.com/download/detail/49408.html

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