运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环速度环位置环。
电流环：电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出，我们称为“电流环给定”吧，
然后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机，
“电流环的输出”就是电机的每相的相电流，
“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。
因为电流环是内环，肯定比速度环响应快。快速响应中必须有电流环
