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四轴飞行器的PID算法

代人凌峰 2019-04-02 浏览量：762

四轴飞行器的PID是每一个电机都有一个PID吗？

PID的输入是角度还是速度？

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yhj416606438
不是每个电机有pid，静态调整通过加速度传感器和陀螺起计算出当前姿态，然后通过pid调整4个电机pwm，pid输入的是角度速度都要，比如四轴下降，角度是不变的，速度是变化的，比如倾斜着，速度是不变，角度是变化的
- 发布于 2019-04-03
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chen0000009
四轴并不是每个电机都有PID的，是整个飞机有个PID，输入的是三个轴的加速度，四轴飞行器上面常用MPU6050传感器来获取各个方向上面的加速度
然后要通过这个MPU6050的值先解算出当前的姿态，再根据姿态调整各个电机的速度，以便达到目标姿态
- 发布于 2019-04-03
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Linux小学童
不是每个电机都用PID，是整个四轴用一个PID。PID需要角度、速度都有。
- 发布于 2019-04-03
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