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【RM】机器人常用的麦克纳姆轮,你了解多少?学习动手自己做!

电子芯吧客 2020-03-17 浏览量:5059

相信前几期认真观看的同学们都有注意到,RoboMaster比赛中的地面机器人都能以很快的速度在赛场上灵活移动、快速旋转、甚至像肥皂盒一样在场地里飞来飞去。一点都不像我们熟悉的后轮固定+前轮转向的驱动模式。事实上,几乎所有RM地面机器人使用的,是麦克纳姆轮,简称麦轮,又叫全向轮。

我们一起仔细看看赛场特写,这种在轮上45度排布着小轮的结构,就是麦克纳姆轮啦。


心急的小伙伴可以先看视频介绍

视频链接:

RM】机器人常用的麦克纳姆轮,你了解多少?


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这种全方位移动方式基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理,这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。

依靠各自机轮的方向和速度,这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量。从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动,而不改变机轮自身的方向。

4个麦轮子进行组合,可以更灵活方便的实现全方位移动功能。


麦轮是怎么通过四个轮子的不同运动方式,实现纵向、横向、斜向、旋转运动的呢?让我们一起看视频

视频链接:

RM】机器人常用的麦克纳姆轮,你了解多少?


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看到这里,相信很多工程师们已经跃跃欲试,想要把麦轮运用在自己的作品上。麦轮虽然有非常神奇独特的功能,但在运用时仍要注意一些因结构天生的缺点。如容易破损故障、动力不能完全转化为速度、在不光滑的路面效果不好等缺点。


在此为大家提供一个基于Arduino的视频例程,并配上了PCB设计、代码等资料下载!

快来制作你的第一辆麦轮小车吧!


视频链接:

霸气无边的麦克纳姆轮全向小车

资料下载链接:

DIY视频配套】麦克纳姆轮全向战车!(PCB设计+3D打印模型+Arduino代码)


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图片视频来源于RoboMaster官网www.robomaster.com

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  • 麦克纳姆轮简直就是横行霸道之利器,做小车肯定少不了它,以前买4只成品的轮子老贵了。要是能自己做那简直是福利教程啊。

  • 麦克纳姆全向轮啊,我记得好像是瑞典的专利,以前做机械设计的时候有用到过,似乎是有专利的。

  • 发明出来的确实很厉害,这个跟全向轮还是有点不一样的,全向轮是垂直方向的,这个是45°一圈的,后续又改进了固定方式,很帅气!

  • 确实,之前上一家公司做的产品,就是这个全向轮。

    软件程序都是自己写的,后来想自己拥有一台,可以平时玩玩,但是成本确实高,要好几千。

    塑料的轮毂的轮子倒是便宜,但是眼光高了,看不上。

    金属的大轮子都是比较贵的。

  • 这种东东的优势就是把转向机构省略了,直接用各种轮子转速就可以控制任何方向,可以实现很小的范围各向移动(转向),特别适合小环境下的起重设备,比如叉车等。

  • 自己做的话成本确实低很多,但是结构比较精密,自己做的的话精度不高

  • 麦克纳姆轮在小车上应用是很好的,可以适应各个角度的转向,可以做很有意思的小车

  • 自己做的话还是可以的,但是估计寿命不会很长

  • 这个自己做估计成本也不低吧!!

  • 能自己做的话省了好多成本,可以愉快的DIY了

  • 很有创意,就需要更多这样有创意的产品,能够带动产业的发展

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