1.PID与加减速（梯形加减速，S型加减速）的关系是什么？PID不是能实现加减速吗？但我看梯形加减速程序里面并没有用到PID算法。
2.如果要在加减速里面也实现PID，是把PID运算后的值给到加减速进行处理？还是加减速处理后的值才给到PID进行运算才得到最终的值呢？
加减速和pid没有关系，他是通过开始速度和停止速度来计算梯形或者s加减曲线的，
如果pid和加减速是两个独立的部分，pid只负责输出量大小，加减速不会直接输出到控制端，类似输出电路接了一个rc延时电路
