那你的问题是什么呢
坐标系的建立与很多因素有关,如相邻关节的间距,轴线之间的角度等等
Z轴是不是可转的也有关系,决定了使用右手定则还是直线运行。
所以,你要做相关的产品,要对理论有比较深的认识,对矩阵运算要比较熟悉