PID分别是 比例 调节、 积分 调节 和 微分 调节，是一种十分常见的 控制策略其算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于工业过程控制，至今仍有90%左右的控制回路具有PID结构。
其核心目的是 让 受控物特性 迅速的 达到 目标控制点 简单的说，根据给定值和实际输出值构成控制偏差，将偏差按比例、积分和微分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。常规PID控制器作为一种线性控制器。
之所以 是 P I D 这样的顺序来控制
P对应 受控对象 当前值 与 目标值 相差关系
I对应 系统误差 消除，特别是消除静差，提高系统的无差度
D对应 变化趋势 ，从而加速控制反应
大多数PID中其实只设置P，少量设置I，更少设置D。
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