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PID控制算法,调积分I时,会有时不时的翻,怎么办

62d0f36943f25767 2020-08-16 浏览量:428

最近在调试四旋翼飞机的内环角速度PID控制器时遇到个问题,就是P、D参数调好了,调试积分I时,会有时不时的抽搐,甚至直接翻了

对误差进行了限幅80,加入了积分分离10,对积分输出200和总输出400也进行了限幅,个人感觉是积分分离的时候,清零和不清零都会导致积分环节的动力瞬间丧失或突增,

不知道各位大神有什么解决方法???QQ截图20200816195829.png

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  • 因为一般是先调P,再调I,最后调D,你的顺序有问题啊。
    • 发布于 2020-08-17
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