最近在调试四旋翼飞机的内环角速度PID控制器时遇到个问题,就是P、D参数调好了,调试积分I时,会有时不时的抽搐,甚至直接翻了
对误差进行了限幅80,加入了积分分离10,对积分输出200和总输出400也进行了限幅,个人感觉是积分分离的时候,清零和不清零都会导致积分环节的动力瞬间丧失或突增,
不知道各位大神有什么解决方法???