左右摆动应该是PWM的占空比,频率那些有误差,不够稳定
至于不动的问题,这个最好检查一下电机电源的波形,看下硬件有没问题
1.左右摆动是你程序的问题算法没有优化好.
2.按了共地线之后可以转动,我认为是硬件设计的问题,正常应该是需要共地的。