假设测量和估计的噪声都是符合高斯分布的白噪声。那么一个可行的办法是，将两个噪声的概率密度相乘，得到一个新的概率密度来近似表达真值。
注：两个高斯分布概率密度相乘后还是高斯分布。至于为什么是两个概率密度相乘，我理解是一个类似于求质心的感觉。
我用的kalman基本都是别人调试好的代码，参数也没调没出什么问题，你只要别乱调，基本没问题
至于说两个噪声的概率密度相乘，我之前在问答区提过，看到有个人的回答使我恍然大悟
两个数相乘的规律是大的越大小的越小，所以相当于把噪声消除抑制了
