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关于增量式PID

FEItwo 2018-10-28 浏览量：602

在网上找到两种增量式PID 算法的程序，有区别，了解增量式PID 算法的高手，麻烦解释下，对增量的计算不同，都是增量式PID对控制系统的影响有什么区别?

[color=rgb(51 51 51) !important]int IncPIDCalc（int NextPoint）
[color=rgb(51 51 51) !important]{
[color=rgb(51 51 51) !important]register int iError， iIncpid; //当前误差
[color=rgb(51 51 51) !important]iError = sptr-》SetPoint - NextPoint; //增量计算
[color=rgb(51 51 51) !important]iIncpid = sptr-》Proportion * iError //E［k］项
[color=rgb(51 51 51) !important]- sptr-》Integral * sptr-》LastError //E［k－1］项
[color=rgb(51 51 51) !important]+ sptr-》Derivative * sptr-》PrevError; //E［k－2］项
[color=rgb(51 51 51) !important]//存储误差，用于下次计算
[color=rgb(51 51 51) !important]sptr-》PrevError = sptr-》LastError;
[color=rgb(51 51 51) !important]sptr-》LastError = iError;
[color=rgb(51 51 51) !important]//返回增量值
[color=rgb(51 51 51) !important]return（iIncpid）;
[color=rgb(51 51 51) !important]}

float PID_realize(float speed)
{
float incrementSpeed;
pid.SetSpeed = speed;
pid.err = pid.SetSpeed - pid.ActualSpeed;

incrementSpeed = pid.Kp * (pid.err -pid.err_last ) + pid.Ki*pid.err + pid.Kd*(pid.err -2* pid.err_last + pid.err_last_next);

pid.ActualSpeed += incrementSpeed;
pid.err_last = pid.err;
pid.err_last_next = pid.err_last;
return pid.ActualSpeed;
}