【回复即得200IC币】作为更加亲民的智能车比赛，NXP恩智浦智能车比赛大家都有所耳闻，也在社区有了解过相关项目。相信很多朋友一定十分感兴趣，但又没有实际参与过。今天为大家带来大神选手WillChan_的实战资料，揭秘一个优秀的参赛选手如何备战NXP智能车比赛。一、概要比赛规则与赛道：比赛没有赛道，只有电磁线。但赛道元素包括有直道、弯道、坡道、十字路口以及横断路障。室外电磁组原则上选择室外的马路、草坪、体育场组织比赛，场地内可能会存在高度不大于 2 厘米的硬质路坎、沙坑、深度不超过 2 厘米的水坑等。选手制作的车模完成赛道运行一周。比赛时间从车模冲过起跑线到重新回到起跑线为止。越野车外形车的功能与实现： 本文脉络 二、硬件部分：1.主控板（1）原理图：K60引脚分配：引脚通过查K60引脚功能来分配，除去特殊功能引脚外，其余引脚为普通I/O口特殊引脚：I2C通信：SDA，SCLFTM（PWM输出）：PWMA，DPWMAD（模数转换）：AD1~AD6串口通信：TX2，RX2电源部分及笔记：（7~8v输入，5v和3.3v输出）以下为原理笔记： 按键模块：（SW2为4并排按键，用于设置车的模式） 电机输出（为排针插座，接驱动板，DIRA为电机方向控制，PWMA为速度控制）： 舵机输出（为排针插座，5v供电电压，DPWM为脉冲输出，以控制舵机转角）： AD输入（为排针插座，接传感器板，6路电感值输入）： 普通IO口： 串口： 蜂鸣器： （2）PCB和3D图 PCB中，logo部分和敷铜（GND）已去除，以更清晰显示电路 2.电机驱动板：用于驱动电机（1）原理图H桥电机驱动：VCC直接接电池（7~8V） H桥原理： 12v升压（用于IR2104s驱动mos管）： 电源部分： VCC是电机供电 12V（用于IR2104s驱动MOS）和3.3v（逻辑芯片供电）： 调速及转向： Led显示电机方向及速度大小（速度越大越亮）： 排针插座信号输入，3.3v用于逻辑芯片供电： 逻辑非和逻辑与芯片： 原理笔记：（2）PCB（GND敷铜已去）和3D图 3.传感器板：处理电感数据（1）原理图电源部分：信号放大：（opa2350为运放，根据电阻，放大倍数最大50倍，输入输出为正弦波，共6路） 信号整流（经实验，连接AD输出和GND的电容会严重削弱信号，故去除）： 信号输入输出（为插座）： （2）PCB（GND敷铜已去除）和3D图 4.电磁探测板：探测电磁线信号（1）原理图谐振部分：谐振可以很好放大信号，电感电容值根据20K频率谐振计算。 其他部分（LED和排针插座）： （2）PCB（GND敷铜已去除）和3D图 电感与电磁线垂直时信号最强，故六路电感位置摆放： 这样放置电感，可以满足在多方位的检测需求。 版权声明：本文为CSDN博主「WillChan_」的原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。原文链接：
【RM中的PID】作为目前最主流的控制算法之一，PID的优点在于简单高效。在RM机器人控制中起着举足轻重的作用。在RM机甲大师比赛中，PID 控制算法侧重于软件实现。在赛场上，PID 也同样的被应用在很多场景下的机器人状态控制。比例积分微分控制，简称PID控制，是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于工业过程控制，至今仍有90%左右的控制回路具有PID结构。比方说触发大能量机关，机器人要先识别屏幕上的指定数字，还要用 PID 来控制云台和发射机构（俗称枪口）快速和准确地射击数字。又比如在RM比赛中，为了让机器人的枪口可以在一定角度内自由调整，同时为了保证在不平坦的场地运行时，发射机构能尽量稳定（减少枪口晃动），就会在机器人的底盘上加装一套云台。赛场上的云台大多数是由无刷电机驱动的。通过改变电机的电流大小，可以调整电机运行的速度；通过改变电机的电流正负，可以调整电机的转动方向。同时，电机内部还有传感器在记录电机的转动位置，再加上一定的算法处理，就可以知道云台应该摆在哪个方向，也就是实际角度值。选手们使用的方案是，根据距离目标值的远近来调节云台的速度，离得远就转快一些，离得近就慢一些。这样就需要我们实时获取云台当前的实际角度，然后和目标角度做对比，根据差值来动态地调整云台的速度和方向。只根据上述的参数来调节还不足以达到云台控制的理想性能，为了让云台实现快速响应、减小误差、消除扰动，在实际控制过程中选手们还使用了 PID 控制器。PID 控制器（比例-积分-微分控制器）是一种通过控制系统的偏差来调整输入信号的线性反馈控制算法。通俗的说，它可以给出使执行器（电机）快速准确到达目标的“指导方案”。【PID实战问答】1.Q：如何快速入门PID? A：首先要对反馈系统有基本的了解，然后自己推导一遍PID的公式，最好能结合频域的知识理解一下。实战的话，最简单的先仿照例程搞一个速度环PID的程序，拿上电机然它动起来，实际改变参数，观察J-Scope曲线的变化，加深理解。2.Q：PID在调试时要注意什么？ A：一定要合理使用调试工具，把需要观测的数值打印程曲线出来， 可以用J-link的工具J-Scope，或者串口发送出来用上位机观察。例如对于串级PID需要打印出多个环节的给定值和、反馈值。然后调试的时候先调内环，保证内环的响应速度能够基本跟上，再加上外环，同时需要微调内环。一般来说用P、I控制器就够用了。3.Q：如何根据不同环境整来调整PID增益？ A：PID的鲁棒性较好，能够适应一定范围的系统模型变化，但是如果负载发生较大变化导致系统模型改变，需要对自适应PID或者其他控制器。具体实战我也没有操作过，但是有几个可以考虑的方向： 1.直接对导致系统模型变化的变量进行观测，例如云台的载弹量，然后针对不同情况调出多组PID参数进行切换。 2.对系统的模型进行在线辨识，然后调节PID参数。 3.使用别的带有观测器的控制器。4.Q：需要什么工具吗？例如示波器之类的。 A：我们现在接触的基本上都是通过MCU控制，因此使用单片机的调试工具即可，使用虚拟示波器观察曲线。如果是涉及到到无法检测的中间量（例如电压、运动），可以使用示波器或者其他设备（例如激光运动传感器），这个要根据自己的需求来。5.Q：PID位置环的真实值与设定值有没有必要加入滤波，防止传感器数据突变呢？ A：这是两个问题，真实值基本上是来自传感器的观测值，这个需要根据传感器的特性来决定。输出值滤波需要根据系统的特点来决定使用何种滤波器，一般会用到低通滤波器用来减小高频噪声，或者带通滤波器消除某个频段的震动（例如摩擦轮抖动）。6.Q：关于PID闭环嵌套的问题。如果我加了多个环，比如底盘的电机要加速度环、电流环和速度环，改如何进行嵌套呢？ A：这就是串级PID，嵌套方式从外到内依次是位置环、速度环、加速度环，位置环计算出来需要的速度，此即速度环的目标值，然后速度环再计算出需要的加速度，依次类推很容易理解的。然后关于计算频率，内环的计算频率要大于等于外环。【PID资料】视频：【渣字幕】简单教你PID控制原理资料下载：PID学习资料和演示软件先进PID控制及其MATLAB仿真从入门到精通吃透PID第二版PID-小车类-两轮自平衡小车资料技术文章：【电机矢量控制】BLDC方波电流环PID整定方案大家对PID控制有什么经验、问题或是私藏资料呢？欢迎讨论分享！
上次看了RM2019小老弟们的高光时刻和翻车集锦，各位老司机是否看着笑而不语呢？但是往往老司机们也会经常有翻车的时候！让我们一起考古RM2017中前辈们的精彩时刻TOP5吧！视频链接：【RM】机甲大师赛2017总决赛精彩集锦TOP5【NO.5 我打我自己】大连交通的工程机器人一顿加速，直接撞死自家的步兵机器人，队友真的是千古奇冤【NO.4 教练，我要打六个！】北方工业大学的工程机器人误入歧途，遭哈工大全员六人围堵，围殴致死。【并列NO.4 百步穿杨打黑枪】英雄机器人极限利用地形，凭借良好的瞄准和弹道控制系统，隔墙瞄缝击杀对手【NO.3 气瓶一响，比赛凉凉】电子科技大学英雄机器人和小老弟一样，不幸翻车。不同的是压爆了气瓶，失去有效功能。【NO.2 乌江自刎，打爆自家基地】电科中山机器人叛逃，残忍将自家基地消灭。【NO.1 哈工大打脸FLAG】哈工大赛前立下FLAG，设计的底盘在任何地形都不会卡顿翻车。没想到立即打脸卡在赛道。不过在观众注视下，立即使用超级变换形态，用履带模式成功脱险，扳回一城。文字不足以展现大神操作，赶快播放视频！视频链接：【RM】机甲大师赛2017总决赛精彩集锦TOP5图片视频来源于RoboMaster官网www.robomaster.com
大家都知道，目前主流的智能机器人都是电力驱动。RM的参赛选手当然也是如此。在对控制要求极高的RM比赛中，能检测电机当前转速的有刷无感电机就极其重要了。本期，就让我们一起来探索霍尔传感器的原理和有刷无感电机的组成吧！不喜欢看文字版的朋友，可以观看更详细的视频节目哦！视频链接：【RM】机器人的关键动力，有感无刷电机是怎么组成的？对于有刷无感电机，比普通电机要多一根线，通往检测电机转速的传感器。这个传感器通常就是霍尔传感器。霍尔效应是电磁效应的一种，这一现象是美国物理学家霍尔于1879年在研究金属的导电机制时发现的。 当电流垂直于外磁场通过半导体时，载流子发生偏转，垂直于电流和磁场的方向会产生一附加电场，从而在半导体的两端产生电势差，这一现象就是霍尔效应，这个电势差也被称为霍尔电势差。这就是霍尔传感器的原理。那么对于无刷电机来说，转子上有一圈均匀安装的磁铁，按次级均匀间隔排布。且N极和S极数量相等，磁场分布固定不变。霍尔传感器安置在转子磁铁下方，固定在定子上。转子转动时，就能感知转子的磁场变化，继而把信息上传给电调，就能知道转子转了几圈。由于编程时已把磁极数量写入程序，配合传感器输出的Uh模拟量、AD转换芯片，就可以感受微小的磁场变化，得出转速。如图一个典型的通知系统负反馈方框图，代入上述的系统，就是有感无刷电机的基本原理啦！你对于有感无刷电机有什么经验和心得呢？欢迎大家讨论！还没搞清楚的朋友们，可以观看视频更详细哦！视频链接：【RM】机器人的关键动力，有感无刷电机是怎么组成的？图片视频来源于RoboMaster官网www.robomaster.com
我在做一个标签识别，已经通过代码把图片处理成我觉得已经非常好认了，使用tesseract识别，初始结果是ib06a做了2000条训练之后，结果是15808，至少精度有提升，但怎么才能控制住，告诉tesseract，需要识别的对象是4位数字，不出现字母，数字不会多也不会少？
spi 四根线连接有十五CM长。 数据线在高电平有杂波。 MOSI主机线在高电平时有杂波。不知道怎么处理好。 导致数据发送的不对。 或者说是接收的不对。
全部分类
