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PID控制算法，调积分I时，会有时不时的翻，怎么办
- 2020-08-16
最近在调试四旋翼飞机的内环角速度PID控制器时遇到个问题，就是P、D参数调好了，调试积分I时，会有时不时的抽搐，甚至直接翻了对误差进行了限幅80，加入了积分分离10，对积分输出200和总输出400也进行了限幅，个人感觉是积分分离的时候，清零和不清零都会导致积分环节的动力瞬间丧失或突增，不知道各位大神有什么解决方法？？？
