### 开篇 　　最近正点原子发布了嵌入式linux开发板ALPAH，该开发板基于NXP的i.MX6ULL处理器，并且发布了大量开源的教程和视频。这为大量的STM32开发者转入嵌入式linux开发提供了绝好的学习机会。在该系列教程中，开发环境为windows10上安装虚拟机，虚拟机中安装Ubuntu系统，这样的双系统环境无论是裸机开发，linux驱动开.....

# 一、初见slam ## 1.什么是SLAM？ > SLAM (simultaneous localization and mapping),也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建，或并发建图与定位。问题可以描述为：将一个机器人放入未知环境中的未知位置，是否有办法让机器人一边移动一边逐步描绘出此环境完全的地图，所谓完全的地图（a con...

# 一、状态估计 ## 1.什么是状态估计 > 状态估计（state estimation）根据可获取的量测数据估算动态系统内部状态的方法。对系统的输入和输出进行测量而得到的数据只能反映系统的外部特性，而系统的动态规律需要用内部（通常无法直接测量）状态变量来描述。因此状态估计对于了解和控制一个系统具有重要意义。 ![](ht......

# 一、高斯牛顿法 ## 1.简介 什么是高斯牛顿法？ > 高斯一牛顿迭代法(Gauss-Newton iteration method)是非线性回归模型中求回归参数进行最小二乘的一种迭代方法，该法使用泰勒级数展开式去近似地代替非线性回归模型，然后通过多次迭代，多次修正回归系数，使回归系数不断逼近非线性回归模型的最佳回归系数，最后使原模......

刚毕业的时候，我年少轻狂，以为自己已经可以独当一面，庙堂之上所学已经足以应付业界需要。然而在后来的工作过程中，我认识了很多牛人，也从他们身上学到了很多，从中总结了一个IC设计工程师需要具备的知识架构，想跟大家分享一下。 # I. 技能清单 作为一个真正合格的数字IC设计工程师，你永远都需要去不断学习更加先进....

摸水了一周，准备在家里好好敲敲代码，赶赶稿子，正当我专心输出的时候，被老婆打断了。 娃拉臭了，赶紧过来！语气中带着一丝丝我害怕的味道。 怎么办？没办法只有过去换尿布咯，三两下，搞定！ 之后，我继续开始肝，但是心想，要是娃再哭闹了，老婆是不是会骂人了？ 想着不行，我得去看看，于是我每隔几分钟就去瞅瞅，...

大家好，我是『芯知识学堂』的SingleYork，今天在一个技术交流群里，看到了有位兄弟提出了这么一个问题，大概就是说“同一个原理图文件里面元件太多了，原理图文件如果用A4大小的话放不下，只能用A0，但是这样的话，如果用A4纸打印出来可能就会比较小了，为了便于打印观看原理图文件，想把原来单个原理图文件中的元件分成多...

## 队列的概念 首先我们联想一下链表，在单链表中，我们只能对他的链表表尾进行插入，对链表的表头进行结点的删除，这样强限制性的链表，就是我们所说的队列。 也就是说，队列（queue）是限定在表的一端进行插入，表的另一端进行删除的数据结构。 如下图所示，假如你去买票排队，每一列队伍都有一个队尾和对头，先来的先...

## 冒泡排序 ### 简介 冒泡排序是因为越小的元素会经由交换以升序或降序的方式慢慢`浮`到数列的顶端，就如同碳酸饮料中二氧化碳的气泡最终会上浮到顶端一样，故名**冒泡排序**。 ### 复杂度与稳定性  ### 思路原理 以顺...

### 前言 经过一段时间的分享，基于Hi3861开发板的鸿蒙开发已经完成了下面核心板和OLED板两个子板的分享了。  我们今天分享红绿黄灯板上的资源，对应原理图在下面文件中： HiSpark_WiFi_IoT_SSL_VER.A.pdf 这个红绿灯板子上有三个LED，分别是红黄...

## 1 测试背景简介 大家好，我是你们的老朋友——MC老徐。还记得去年树莓派4刚发布时，我不小心错过了最精彩的首发测试，因为当时正在吭哧吭哧地码毕业论文，所以只能先看看网友yoyojacky（骑驴玩漂移）的文章解解馋了。 最近机缘巧合下获得了树莓派4的评测资格。今天收到了板子，心情很激动，于是写了这篇洋洋洒洒好几百....

 ### 实现目标 * 实现HX711模块的驱动 * 实现电子秤的校准 * 准确输出待测物品的重量 ### 所需工具及环境 * Keil 5 * STM32F103RET6核心板（本平台自制专用核心板，随便找一个开发板亦可） * 电子秤模块 ### 本文源码 ![](https://img-blog.csdnimg.cn/20210...

# 前言 在前一则教程中，我们阐述了多态的相关概念，其中就包括实现多态所必须的**虚函数**，以及使用多态这个性质时一些限制的内容，本节教程将着重讲解 `C++`中的类型转换问题，其中就包括：`dynamic_cast`、`static_cast`、`reinterpret_cast`以及`const_cast`。 ## C语言的类型转换 ### 隐式类型转换 我们在使用`C`...

需要测量大气压力和温度的朋友可以玩玩BMP180这个传感器。 这款传感器出自博世，应用非常广泛！ ### 实现目标 * 使用普通IO口模拟IIC总线驱动BMP180传感器 * 利用核心板的串口1打印输出当前温度、气压和海拔高度 ### 所需工具及环境 * 所用模块  * Keil 5 * ...

# 一、前言 图灵和冯诺依曼都对计算机的发展做出了杰出的贡献，那么这两位大神级的人物，谁更配得上计算机之父呢？ 从一口君心理来讲，其实“计算机之父”这种笼统的称谓没有明确的结果，非要叫的话，在一口君心里几位大神地位如下： 1. 巴贝奇Charles Babbage——通用计算机之父 2. 图灵Alan Turing——计算机科学...

学习不止！ 问答不止！ ## 一、粉丝问题  ## 二、相关函数说明 ### 1. 函数说明 产生随机数的方法很多，常用的是rand()、srand()，来看一下这2个函数的定义： ```c SYNOPSIS #include int rand(void); int rand_r(unsigned int *seedp)...

Linux开发者越来越多，但是仍然有很多人整不明白POSIX是什么。本文就带着大家来了解一下到底什么是POSIX，了解他的历史和重要性。 ## 一、什么是posix？ ### 1. 概念 POSIX：可移植操作系统接口（Portable Operating System Interface of UNIX，缩写为 POSIX ）， ### 2. 发布者-IEEE 发布者为电气与电子工程师协会（Insti...

最近一口君在做一个项目，遇到一个问题，ARM上的threadx在与DSP通信采用消息队列的方式传递消息（最终实现原理是中断+共享内存的方式），在实际操作过程中发现threadx总是crash，于是经过排查，是因为传递消息的结构体没有考虑字节对齐的问题。 随手整理一下C语言中字节对齐的问题与大家一起分享。 ## 一、概念 对齐跟数...

**摘要**：串口是通信中最常用的通信方式，可能写串口的驱动，能写几十种方法， 查询方式，中断方式， DMA方式，定时器方式。可能也其中几种方式的组合形式，经典的用法是： 发送用查询方式， 接收用中断方式，或者DMA＋空闲中断。 本篇不讲串口是啥，现在还在讲串口是啥，估计会被喷。今天来聊一聊串口常用的几种方式，最....

MMU的重要性不言而喻，支撑操作系统之上的各种复杂应用。但在正式讲MMU之前，我们先说说MMU的发展史，因为ARMv8-A的MMU相当复杂，直接切入正题，会显得比较枯燥。废话不多说，咱们马上开始： 一、前言： 关于虚拟内存系统的演变史，MMU在其中扮演了什么样的角色。 可以参考这一篇文章[《操作系统的靠谱管家：虚拟内存》](h...