# 一、概念基础 ## 1.什么是李群李代数？ 我们依然通过官方的定义引出李群和李代数的概念： ### 李群 > 李群是一种只有一个运算的、比较简单的代数结构；是可用来建立许多其他代数系统的一种基本结构。 在数学中，李群（Lie group）是具有群结构的实流形或者复流形，并且群中的加法运算和逆元运算是流形中的解析映射。李群....

# Sophus的介绍 > Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。但是Eigen库提供了集合模块，但没有提供李代数的支持。一个较好的李群和李代数的库是Sophus库，它很好的支持了SO(3),so(3),SE(3)和se(3)。Sophus库是基于Eigen基础上开发的，继承了Eigen库中的定义的各个类...

# 一、相机 ## 1.相机模型  视觉SLAM涉及到的坐标系包括：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系等。 相机的基本原理是针孔相机模型，什么是针孔相机模型？ > 物体发出的光线，经过小孔或透镜后，在密封箱的聚焦屏上生成....

# 1.前言  作为一个工程师或者准工程师，通常会涉及到不止一个操作系统，最为常见的就是LINUX操作系统。从广泛使用的UBUNTU到国产的DEEPIN，这里推荐大家了解一下DEEPIN系统，做的还不错啦。 ![](https://IMG_URL_REPLACE/bbsimages...

# 一、状态估计 ## 1.什么是状态估计 > 状态估计（state estimation）根据可获取的量测数据估算动态系统内部状态的方法。对系统的输入和输出进行测量而得到的数据只能反映系统的外部特性，而系统的动态规律需要用内部（通常无法直接测量）状态变量来描述。因此状态估计对于了解和控制一个系统具有重要意义。 ![](ht......

# YOLO简介 文章作者发表了一篇《You Only Look Once: Unified, Real-Time Object Detection》提出目标检测方法，简称YOLO。  和其他同为深度学习目标检测算法相比，YOLO算法实时性更加好，精度也很高，因为其采用了端到端的网络。 ...

本文实现使用钉钉来监控树莓派的系统状态，自动推送树莓派系统的IP地址和cpu温度给钉钉，从而方便的获取树莓派当前的IP地址和cpu温度。 钉钉是一个广泛使用的通信软件，大部分企业都在使用它进行通信，而且它可以配置机器人自动发送消息，非常的方便。本文所讲的使用钉钉监控树莓派系统状态，原理就是利用钉钉机器人的自动...

树莓派网络连接方式有有线和无线两种方式，有线连接基本不需要进行设置，只需要插上网线即可，故本文着重讲解在几种不同的方式下对树莓派进行无线设置。 ## 设备 在树莓派上设置Wifi上需要使用以下设备。 #### 必需的 - 树莓派 - Micro SD卡 - Wifi无线网卡（树莓派3代以上内置无线模块，不需要） - 树莓...

由五块超小型印刷电路板组成的，每块只有10毫米×10毫米。每个PCB都配有9个WS2812 2020 LED和两个电容器。电阻只是一个焊接桥，因此它的电阻为零欧姆。由此产生的45个发光二极管可通过一条数据线进行控制。 视频转载自：www.youtube.com平台，作者：maker.moekoe，作品原名称：PIKOCUBE | is it the smallest LED cub...

在本树莓派Gogs教程中，我们将教你在树莓派Raspbian操作系统上安装Gogs ，从而搭建自己的Git服务。 Gogs是使用[Go编程语言](https://golang.org/)编写的性能友好的[Git Web界面，](https://gogs.io/)它使在树莓派上设置和管理GIT存储库变得非常简单。 Gogs可跨平台安装，并且占用内存很小，一个便宜的树莓派就足以满足 Go...

# 一、高斯牛顿法 ## 1.简介 什么是高斯牛顿法？ > 高斯一牛顿迭代法(Gauss-Newton iteration method)是非线性回归模型中求回归参数进行最小二乘的一种迭代方法，该法使用泰勒级数展开式去近似地代替非线性回归模型，然后通过多次迭代，多次修正回归系数，使回归系数不断逼近非线性回归模型的最佳回归系数，最后使原模......

# 1.ubuntu ## 1）简介  > Ubuntu是一个以桌面应用为主的Linux操作系统，其名称来自非洲南部祖鲁语或豪萨语的“ubuntu"一词，意思是“人性”“我的存在是因为大家的存在"，是非洲传统的一种价值观。Ubuntu基于Debian发行版和Gnome桌....

在这篇教程中，我们将引导您完成在树莓派上安装和设置[MongoDB服务器](https://www.mongodb.com/)软件的过程。 我们将向您展示在树莓派上安装MongoDB的两种不同方式。 第一条方式是在Raspbian上安装MongoDB。Raspbian的存储库提供了较旧版本的MongoDB（**2.4.14**），因为较新的ARM构建的MongoDB需要ARM64，而Raspbia...

用树莓派刷了OpenＷrt当路由器，但是刷完后发现１６Ｇ的内存卡，使用的容量还不到１Ｇ，这就导致用树莓派下载电影时提示磁盘容量不足，所以需要对磁盘分区进行扩容。本文是将分区全部扩展的过程，所使用的方法不局限于树莓派OpenＷrt扩容，Linux服务器和电脑扩容也可以按照本文的方法进行。 首先看下未扩容前的sd卡容量 `...

本文给树莓派初学者，或者准备入手树莓派的同学看，主要包括什么是树莓派，入门树莓派需要那些配件，如何烧录树莓派系统，和树莓派的开机指南。如果你不知道学习树莓派需要那些配件，或者购买了树莓派不知道怎么开始使用，这篇树莓派快速指南应该可以帮到你。 ## 树莓派是什么 **树莓派**（英语：**Raspberry Pi**）...

树莓派从3代开始，就带有无线Wi-Fi模块。除了连接无线Wi-Fi上网外，树莓派还可以开启AP模式，使得树莓派变为无线路由器，这样就可以通过树莓派共享的网络上网。PS：树莓派的无线信号超级差，仅限实验或者应急，当然轻度使用也是冒得问题。 以下是在树莓派上开启AP的方法步骤。 ## 一、使用的设备 树莓派 3 1个...

在树莓派安装 OpenWrt 打造超级路由器这篇文章中，介绍了在树莓派２Ｂ上如何安装openwrt，打造超级路由器的过程。今天，我们在树莓派3B+上刷最新版本的Openwrt，并进行配置连接互联网，开启openwrt无线功能，打造一个全能的路由器。最后有树莓派路由器速度实测，并对openwrt汉化方法进行讲解。以下是具体的教程。 ## 一...

#### # **项目背景** 前段时间，公司有个小项目，需要我画一个小板子，批量测试温度模块。这个温度模块是用ADS1110芯片采集PT100的信号，然后计算当前的温度。 ADS1110是16位的ADC转换器，I2C接口。当然跑裸机程序对我可能更方便，I2C接口写了太多次了，但是本次项目由于不是很着急，所以我打算上RT-Thread系统试试。顺便....

要在浏览器中访问网页，服务器端就需要安装Web服务器软件，而Apache是树莓派上最受欢迎的Web服务器之一。 Apache可以通过HTTP和HTTPS Web协议提供静态的HTML文件，安装PHP后，Apache还能够提供动态内容。 在本教程中，我们介绍了Apache的所有基础知识，包括安装和配置方法。 ## 设备清单 以下是树莓派安装Apache 网页服...

[TOCM] [TOC] ##1.物联网技术框架  ##2.无线信号传输的三类损耗和四种效应 ###三种损耗 1. **路径传播损耗**：又称衰耗，电磁笔在宏大范围（千米级）空间传播的损耗。它反映传播在空间距离的接收信号电平的变化趋势。 2. **大...