MPU6050支持I2C通信，不支持SPI通信，MPU6000可以支持I2C和SPI通信，如果要用MSP430驱动MPU6050，可以使用430芯片自带的I2C进行通信设置；也可以使用软件模拟I2C通讯，这样的好处是可移植性强，不管移植到什么平台都可以使用。
推荐自己写的一份博客文档：http://www.cnblogs.com/microxiami/p/8528459.html
1.首先，先用MSP430单片机通过I2C读取MPU6050设备ID（0x68或者0x69，取决于AD0）以及芯片温度值来确认I2C通讯是否正常。
2.其次，初始化DMP，用DMP方式读取姿态角。这种方式比较简单，适合新手。而且官方提供DMP驱动例程就是基于MSP430的，所以很好移植。
dreamadmirer
