步进电机平衡小车

Gwvfbukn 2018-10-01 浏览量：1460

用的1.2a的42步进电机，a4988做驱动，16细分模式，3.2khz每秒一圈

定时器比较翻转模式，输入电机最大有效频率在16khz左右，但速度突变较大时会停转，10khz以下相对稳定，

只写了个比例调节，根本站不起来。。感觉小车反应迟钝的多，比例系数大点好还是小点好？

陀螺仪是mpu6050，用的dmp库，每秒大概100次pit角采样

pid写的话p i d 三部分都有哪些影响啊？

对输出占比大概各占多少，pit角为0时用加一个常量输出吗

3节18650，电池放在电机的上面

怎么写最简单？先能站起来就行了

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Gwvfbukn 回复了 luohaiyang：只用p可以站一分钟了。。还没有细调，地板砖上的，d和i各有哪些特点啊 回复

luohaiyang 回复了 luohaiyang：只能根据小车的状况来调整，我还没有地板砖的经验，没有注意过场地。 回复

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Gwvfbukn 回复了 yhj416606438 ：嗯嗯，很有用的一个方向 回复

Gwvfbukn 回复了 chen0000009 ：现在p在很大范围内都站的起来，大点好还是小点好。。 回复

Gwvfbukn 回复了 Harriet ：能站起来的时候p大点好还是小点好，摇摆情况都差不多 回复

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