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自平衡小车pid调节中积分项的作用是什么

Gwvfbukn 2018-10-01 浏览量：1206

积分项老是保持在一个正值或一个负值附近，到不了0附近，这正常吗？

比例输出，积分输出，微分输出具体体现在对小车平衡的什么地方？

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fighter-12315
一般我们认为PID中的I是用来减小抖动和静差的
- 发布于 2018-10-02
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其他答案数量：8

yhj416606438
正常的，小车有晃动所以到不了0，微分可以消除一些晃动
- 发布于2018-10-02
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chen0000009
积分的用处一般是减少控制系统的静态误差
- 发布于2018-10-15
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Harriet
这个可以消除你的小车晃动误差，保持稳定运行
- 发布于2018-10-18
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bigCQ
积分参数可以消除小车的运动静态误差
- 发布于2018-10-27
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Angel_YY
I是用来减小误差的，但是这个误差通常不会完全消除，所以个现象应该正常。
- 发布于2018-10-29
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最帅的廖先生
正常的，微分可以消除抖动
- 发布于2018-11-05
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喵不是好兔纸
这个可以消除你的运动静态误差
- 发布于2018-11-12
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Kylo
一般都是可以消除你的抖动误差
- 发布于2018-11-14
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