装个电机编码器,最好是正交的,接上定时器,
使用定时器的编码器功能可以对脉冲计数,定时器相关的知识,可以查看参考手册。
也可以看硬石开发板的资料。
硬石对定时器讲的很好,也有视频,其主要就是对电机驱动进行开发的开发板