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四轴飞行器姿态算法

coliner 2018-12-20 浏览量：520
求一组用四元数表示飞行姿态的数学公式，要能将MPU6050中采集的数据经过公式计算就可以转换成欧拉角，传给姿态PID控制器中进行姿态控制
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  • 推荐给你博客，讲的很详细。

    https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6894128.html​

    • 发布于 2018-12-30
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其他答案 数量：3
  • 先简单说明下四轴飞行器是如何飞行的四轴飞行器的螺旋桨与空气发生相对运动，产生了向上的升力，当升力大于四轴的重力时四轴就可以起飞了。四轴飞行器飞行过程中如何保持水平：我们先假设一种理想状况：四个电机的转速是完全相同的是不是我们控制四轴飞行器的四个电机保持同样的转速，当转速超过一个临界点时（升力刚好抵消重力）四轴就可以平稳的飞起来了呢？答案是否定的，由于四个电机转向相同，四轴会发生旋转。我们控制四轴电机1和电机3同向，电机2电机4反向，刚好抵消反扭矩，巧妙的实现了平衡 但是实际上由于电机和螺旋浆本身的差异，造成我们无法做到四个电机产生相同的升力，这样飞行器起飞之后就会失去平衡。
    • 发布于2018-12-20
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  • 这种可以参考正点原点小四轴，里面有开源的相关姿态控制算法
    • 发布于2019-01-23
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  • 这种要看一下你的姿态的控制问题，参考那种开源的四轴资料
    • 发布于2019-01-28
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