freertos里面的任务之间是怎么传递消息的

FreeRTOS里的任务之间通讯可以通过队列、二进制信号量、计数信号量、互斥等几种手段，其中队列是最为常用的手段。

使用方法如下:

static QueueHandle_t xQueueADC = NULL;  //声明一个消息队列

xQueueADC = xQueueCreate( QUEUE_LENGTH sizeof( unsigned long ) );//创建消息队列，用于任务间通讯

xQueueSendFromISR(xQueueADC &ulValueToSendADC &xHigherPriorityTaskWoken);     //中断一次后发行消息队列
xResult = xQueueReceive(xQueueADC          /* 消息队列句柄 */
      (void *)&lpit0_ch0_flag_counter  /* 存储接收到的数据到变量ucQueueMsgValue中 */
      (TickType_t)xMaxBlockTime);       /* 设置阻塞时间 */
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