你说的固件是树莓派的firmware吧，这个没得选择，如果是操作系统，那么有很多，如果是官方固件，升级的方法只有一种：
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo rpi-update # 这里才是升级固件。
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如果是操作系统，那么根据官方提供的选择有很多，raspbian，ubuntu mate retropie lakka recalbox， octoprinter很多。。。
甚至你可以自己在系统上编译一个全新的操作系统。
本身就有第三方的固件，如果你有能力也可以自己开发固件，不过树莓
派有些信息是不开源的，所以开发固件也是一个比较麻烦的事情啦。
应该是的吧，树莓派的芯片是不开源的，自己修改固件的话没法知道底层驱动，除非是有合作的。很多厂家应该只是在原来的系统上做了一层应用封装。
不是必须烧官方的，系统还支持Ubuntu的，还有第三方的固件。
树莓派的底层不开放，目前只有厂家才有内核和uboot的源码，因此至少这两部分必须用他们提供的
至于文件系统，也有高手移植过新版的ubuntu，不过一些驱动上面会存在bug
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