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步态控制（nortos)

Sourcelink 2017-06-21 浏览量：1030

机器人步态控制

六足机器人，三脚步态为例：

左转动作：

1）前进是由好几个动作组合而成，而每个动作之间又会有间隔。

2）左脚：抬腿——前摆——下落——后摆

     右脚：抬腿——后摆——下落——前摆

3）现在就是抬腿动作和前摆动作有时间间隔，前摆和下落动作间也有时间间隔 且也不一样

4）左转这只是其中一个动作 还有前进 还有后退等其他动作。

5）有什么方法可以不用阻塞方式实现动作连贯。  还有每个动作之间的阻塞时间是不同的。

5）rtos根本不实际，你们可以考虑下任务复杂性。

左脚：抬腿——前摆——下落——后摆

 

右脚：抬腿——后摆——下落——前摆
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  • 假定A動作需要A1,A2,B3,A4完成

    B動作需要A1,B2,A3,B4完成

    如果您是跑RTOS的話,那可以以A動作為一個Task,透過Task Switching,即可完成整個動作

    同理B也是,而各小操作之間有各自的間隔,所以只要把每個小動作(A1,B1,....)宣告起來

    在各次拼湊成完整動作成一個Task即可,而各自Task都是同等優先級,所以不會有Blocking發生,會依序執行

    以上

    • 发布于 2017-06-22
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Sourcelink 回复了 MOP：一个动作一个任务 那任务得堆多少个 回复
MOP 回复了 Sourcelink：這要看您機器人動作要幾種,但不管怎樣都是數個小動作拼接起來的,您可以用D-H轉換矩陣去計算每個小動作需要達到的角度 回复
Sourcelink 回复了 MOP：是的，确实是每个小动作拼接起来，现在就是在想如何在动作连接时如何不阻塞 回复

其他答案 数量：5

Sourcelink 回复了 kk118a ：可以详细点吗 回复

  • 要进行判断吧，把动作作为一个函数，然后分别实现
    • 发布于2017-06-21
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Sourcelink 回复了 黑白色 ：这个不是重点 ，重点是非阻塞 回复

  • 随便引入一个操作系统，通过任务方式即可，阻塞实际也是没阻塞
    • 发布于2017-06-23
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