你的需求不够明确，首先你应该知道小车功能是不同的：巡线、遥控、跟踪这是最常见的需求，所需要的传感器也不同。
其次小车的转向方案也有不同：导向轮、驱动轮转速差是最常用的。
在这些限制条件都没给出的情况下，很难提供你所需要的内容。
