想要精确转弯，你需要有较为精确的数据模型（这个是对应于具体小车不同的）
当然，如果所有轮子都能随便转，则比较简单，所有的一起转180度就好了，但很多小车并不是这样的，所以需要根据具体情况建立模型（涉及导向轮转动的角度限制，轮子的直径等等数据，你可以看看汽车掉头是需要一个半径的）。在此基础上才能很好的建立模型进行控制。
1.如果你对小车旋转180度要求比较高的话，我建议再加一个航向角传感器，比如mpu6050，可以准确的计算出当前的角度。
2.思路大致这样：在需要旋转180度之前，记录当前的航向角度，然后开始向指定方向旋转，直至已经旋转180度就停止。这样的话，应该就很精确了，完全满足你的要求。
加入反馈的部件，在轮子上加编码器，这个要做好计算，循迹路线的话，有参考线，你可以通过图像来进行角度计算，
或者其他反馈角度的模块， 转角过量或者 不够，你可以加入多次转向 判断反馈 进行调整
你的控制没有反馈，所以控不准。
可以使用MPU9250模块或者捷研芯的MA10模块获得角度位置数据。
然后根据角度误差来转，角度没转到就继续转，转过头了就回转。
延时是没有反馈的，不稳定是正常的
可以通过头上的灰度实现，转动到光电离开线，接着转动到光电回到线上
也可以通过电子陀螺仪实现
