liguilini
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这个不一定，像STM32的外部晶振只有8M，但是主频是32M，而且32的指令执行要比51快
图像识别
激光雷达没有便宜的，国外货都上万了。玩不起
端口不对吧
mpu6050再加上个地磁。便宜好用
没有启动吧，检查日志文件输出中是否存在错误 /var/log/homeassistant/home-assistant.log
直接上A2吧，A1技术上比较落后了，而且寿命也短
剧烈晃动是会这样的，毕竟这个模块便宜。
