oh_耗子
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轴陀螺仪是分别感应Roll(左右倾斜)、Pitch(前后倾斜)、Yaw(左右摇摆)的全方位动态信息。而6轴陀螺仪是指三轴加速器和三轴陀螺仪合在一起的称呼。三轴加速器就是感应XYZ(立体空间三个方向,前后左右上下)轴向上的加速,比如你突然把装有6轴陀螺仪的产品往前推,它就知道你是在向前加速了,从而实现类似赛车加速的操作。简单的说,6轴具备3轴的功能,但还要高级一点。
SPI是一种串行同步通讯协议,由一个主设备和一个或多个从设备组成,主设备启动一个与从设备的同步通讯,从而完成数据的交换。SPI 接口由SDI(串行数据输入),SDO(串行数据输出),SCK(串行移位时钟),CS(从使能信号)四种信号构成,CS 决定了唯一的与主设备通信的从设备,片选信号低电平有效。如没有CS 信号,则只能存在一个从设备,主设备通过产生移位时钟来发起通讯。通讯时,数据由SDO 输出,SDI 输入,数据在时钟的上升或下降沿由SDO 输出,在紧接着的下降或上升沿由SDI 读入,这样经过8/16 次时钟的改变,完成8/16 位数据的传输。UART总线是异步串口,一般由波特率产生器(产生的波特率等于传输波特率的16倍)、UART接收器、UART发送器组成,硬件上由两根线,一根用于发送,一根用于接收。显然,如果用通用IO口模拟UART总线,则需一个输入口,一个输出口。