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卡尔曼算法与四元数算法比较

13060939415 2018-04-30 浏览量：1117

针对加速度与陀螺仪获取的值，卡尔曼算法与四元数算法 

1.哪一种需要芯片计算更多的时间（STM32系列），为什么？

2.就实现难易度来说，哪一种算法比较好写？
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  • 两者相比较卡尔曼要复杂不少，而且卡尔曼需要大量的浮点运算，对于没有浮点运算单元FPU的MCU而言，效率很低。所以卡尔曼积分都是在带FPU的F4系列以上的MCU上使用。
    • 发布于 2018-05-02
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其他答案 数量：3

  • 四元数算法更简单，易实现。

    卡尔曼算法复杂，但是效果更好。

    用STM32F1系列即可实现。​

    • 发布于2018-05-01
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  • 根据四元算法和卡尔曼算法的公式分解，明显可以看到四元算法更简单，卡尔曼算法比较复杂，这么大的算法量的话推荐用F4系列的处理器
    • 发布于2018-05-01
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  • 卡尔曼算法更难，但是解算的效果比较好。
    • 发布于2018-05-02
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