#include <Servo.h>  
  
#define PIN_SERVO 10  
Servo myservo;  
  
void setup()  
{  
  myservo.attach(PIN_SERVO);  
}  
  
void loop()  
{  
  myservo.write(0);  
  delay(1000);  
  myservo.write(80);  
  delay(1000);  
  myservo.write(160);  
  delay(1000);  
  myservo.write(80);  
  delay(1000);  
  myservo.write(0);  
  delay(1000);  
}  

使用Arduino的PWM输出，有个Servo.h的库里面包含一些算法

参考http://blog.sina.com.cn/s/blog_5e4725590100d3sf.html

舵机信号就是要PWM输入，Arduino开发板通常会有2-4路PWM输出，控制舵机够用。

这个程序，在串口输入角度，然后多级就转到那个角度了

调试很方便

#include <Servo.h>

Servo myservo;

int last_pos=10;

int char_to_int(char i)
{
  switch(i)
  {
  case '0':return 0;
  case '1':return 1;
  case '2':return 2;
  case '3':return 3;
  case '4':return 4;
  case '5':return 5;
  case '6':return 6;
  case '7':return 7;
  case '8':return 8;
  case '9':return 9;
  default: return 0;
  }
}

void setup() {
  // put your setup code here to run once:
  Serial.begin(9600);
  pinMode(23OUTPUT);
  myservo.attach(23);
  myservo.write(last_pos);
  delay(2000);
}

void loop() {
  // put your main code here to run repeatedly:
  char abc;
  int i;
  while(!Serial.available());//等待数据
  if(Serial.available())
  {
    a=Serial.read();
    delay(3);
  }
  if(Serial.available())
  {
    b=Serial.read();
    delay(3);
  }
  if(Serial.available())
  {
    c=Serial.read();
    delay(3);
  }
  if(b==NULL)
  {
    i=char_to_int(a);
    Serial.println(iDEC);
  }
  
  else if(c==NULL)
  {
    i=char_to_int(a)*10+char_to_int(b);
    Serial.println(iDEC);
  }
  else
  {
    i=char_to_int(a)*100+char_to_int(b)*10+char_to_int(c);
    Serial.println(iDEC);
  }
  if(i>last_pos)
  {
    for(;last_pos<i;last_pos++)
    {
      myservo.write(last_pos);
      delay(10);
    }
    delay(1000);
  }
  else if(i<last_pos)
  {
    for(;last_pos>i;last_pos--)
    {
      myservo.write(last_pos);
      delay(10);
    }
  }
}