逻辑上有没问题，是否弄错成了正反馈。
是否是变量溢出或者有符号变量定义成了无符号
1.你这明显是过调了，先只用一个P参数调节试试，从很小的值往上慢慢增加，观察调节效果，然后再继续加入ID参数进行调节。
2.还有检查一下你的偏差量是否获取正确，应该是Error=实际值-期望值；如果反了，那就是正反馈了，就会起到相反的作用。
