你你说的霍尔传感器,应该是带有AB两个信号的传感器。
也只有种传感器才可以判断正方转。
电机在不正反转时,其AB两个信号的状态不一样,如图:
也就是根据这样的信号,可以判断电机的转向和速度。
建议你可以查查正交编码器、STM32的 通用定时器 的编码器接口方面的资料。