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机械臂是如何实现将位置坐标转化为舵机的运动控制的？

捷波 2018-09-12 浏览量：1871
机械臂是如何实现将位置坐标转化为舵机的运动控制的？其中用到了哪些数学知识？
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  • 要方便，其实可以用极坐标系，从一个点开始依次计算，这样比较方便。

    因为机械臂一般单个轴都是定长的，而且很多只有一个自由度，所以依次计算其实比较简单，比直接计算（用三维坐标系）简单。

    • 发布于 2018-09-12
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其他答案 数量：10
  • 根据基于主动视觉定位的多自由度机械手臂控制研究，要计算每个轴，计算方式简单
    • 发布于2018-09-12
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  • 机械臂主要还是靠插补算法来实现移动，这里的多轴插补算法属于核心的东西
    • 发布于2018-09-14
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  • 这个看你的机械臂构造和力学结构来确定算法，每个轴固定几个电机，轴定位是靠传感器检测力矩还是通过摄像头视觉计算都比较复杂，建议好好看下电机传动和多轴联动方面的资料！
    • 发布于2018-09-14
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  • 控制时，通过驱动电路的驱动时间才判断电机的运行距离来达到坐标的
    • 发布于2018-09-16
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  • 这种都是有反馈的机制的，根据你的机械臂运动进行反馈，进行坐标的判断
    • 发布于2018-09-27
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  • 这就是将位置坐标解析成机械臂的姿态了，涉及到反馈控制，可以参考一些创客的算法。
    • 发布于2018-09-30
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  • 要看你的控制方式，使用什么进行控制的，是舵机还是电机了

    一般都是使用PID算法，检测运行的角度与力度，再通过PID进行调整的。

    • 发布于2018-10-09
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  • 这种都是要根据姿态算法，对不同的运动控制进行姿态的控制，然后再进行运动
    • 发布于2018-10-11
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