可以参考一下ESP官方的这篇文章https://www.espressif.com/zh-hans/content/esp32-jtag-%E8%B0%83%E8%AF%95%E6%8C%87%E5%8D%97-0
需要有OpenOCD 和 GDB这两款工具
这个芯片是支持的,但要用专门的调试住址器才可以,也要用专门的IDE
参考:https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/latest/api-guides/jtag-debugging/index.html
这个需要参看这个介绍
https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/latest/api-guides/jtag-debugging/index.html