已解决 73482 个问题
已帮助 5993 位优秀工程师

移植的一个超声波测距程序有问题

Gwvfbukn 2018-10-06 浏览量：964

大概50ms读取一次距离，但输出的值一直在1000上下浮动，明显是有问题的，代码如下：

#include "distance.h"
#include "delay.h"
#include "stdio.h"

/**************************************************************************
函数功能：定时器4通道1输入捕获初始化
入口参数：入口参数：arr：自动重装值  psc：时钟预分频数
返回  值：无

pb0 控制端口

检测  pb6 timer4 ch1
**************************************************************************/
u8 TIM4CH1_CAPTURE_STA = 0; //通道1输入捕获标志，高两位做捕获标志，低6位做溢出标志

u16 TIM4CH1_CAPTURE_VAL; //记录捕获值

/**************************************************************************
函数功能：定时器4通道1输入捕获初始化
入口参数：arr：自动重装值  psc：时钟预分频数
返回  值：无
**************************************************************************/
void TIM4_Cap_Init(u16 arru16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimebaseInitTypeDef  TIM_TimebaseStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  TIM_ICInitTypeDef  TIM_ICInitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4 ENABLE); //使能TIM4时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB ENABLE);  //使能GPIOB时钟

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_6;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PB0 输入  GPIO_Mode_IPD GPIO_Mode_IN_FLOATING
GPIO_Init(GPIOB &GPIO_InitStructure);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;    //PB0输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB &GPIO_InitStructure);

TIM_TimebaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值 65535 400cm时高电平约为23.529ms
TIM_TimebaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //预分频器 72 - 1  时钟1Mhz
TIM_TimebaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimebaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
TIM_TimebaseInit(TIM4 &TIM_TimebaseStructure); //根据TIM_TimebaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
        TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //上升沿捕获
       TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;    //配置输入分频不分频
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//配置输入滤波器不滤波
TIM_ICInit(TIM4 &TIM_ICInitStructure);

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;  //TIM4中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;  //先占优先级2级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  //从优先级0级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
TIM_ITConfig(TIM4TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1ENABLE);//允许更新中断允许CC1IE捕获中断
TIM_Cmd(TIM4ENABLE ); //使能定时器4
}

/**************************************************************************
函数功能：超声波接收回波函数
入口参数：无
返回  值：无
**************************************************************************/

void Read_Distane(void)
{
   PBout(0)=1;
   delay_us(15);
   PBout(0)=0;
if(TIM4CH1_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次高电平
{
Distance=TIM4CH1_CAPTURE_STA&0X3F;
Distance*=65536;          //溢出时间总和
Distance+=TIM4CH1_CAPTURE_VAL;    //得到总的高电平时间
Distance=Distance*170/1000;    //单位转换为mm
TIM4CH1_CAPTURE_STA=0;       //开启下一次捕获
}
}
/**************************************************************************
函数功能：超声波回波脉宽读取中断
入口参数：无
返回  值：无
**************************************************************************/
void TIM4_IRQHandler(void)
{
u16 tsr;
tsr=TIM4->SR; //状态寄存器
if((TIM4CH1_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获
{
     if(tsr&0X01)//溢出即更新
{
if(TIM4CH1_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
{
if((TIM4CH1_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
{
TIM4CH1_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
TIM4CH1_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
}
else
TIM4CH1_CAPTURE_STA++;
}
}
   if(tsr&0x02)//捕获1发生捕获事件 0000 0010
        {
if(TIM4CH1_CAPTURE_STA&0X40) //捕获到一个下降沿 0100 0000
{
TIM4CH1_CAPTURE_STA|=0X80; //标记成功捕获到一次高电平脉宽 1100 0000
TIM4CH1_CAPTURE_VAL=TIM4->CCR1; //获取当前的捕获值.
TIM4->CCER&=~(1<<1); //CC1P=0 设置为上升沿捕获
}
else    //还未开始第一次捕获上升沿 TIM4CH1_CAPTURE_STA初始为0000 0000
{
TIM4CH1_CAPTURE_STA=0; //清空
TIM4CH1_CAPTURE_VAL=0;
TIM4CH1_CAPTURE_STA|=0X40; //标记捕获到了上升沿
TIM4->CNT=0;          //计数器清空
TIM4->CCER|=1<<1; //设置为下降沿捕获
}
        }
   }
   TIM4->SR=0;//清除中断标志位
}

哪里有问题呢？？。。。。。。