我觉得什么实时指标，都无关紧要，看你需要的组件多不多，多的话就选个 ucos3 或者 rttthread，

只要裸系统 fs， lwip  就可以满足你，那就 freertos 就可以了，还免费。

UCOS 商用的话，需要授权的，学习是可以

freertos   rtthread  都免费开源，我个人比较倾向​rtthread

原因是国产的，支持一下，不过这方面freertos   rtthread 的学习资料不是很多，加上freertos   rtthread 版本一直更新，

发布的很快。

所以学习，你还是可以线学UCOS，这方面的视频，资料都很多，先学习OS的原理。

做项目的话，建议还是考虑freertos   rtthread ，这会避免很多的麻烦。​​

ucos商用收费的，国外开发的，

freertos和rtthread是国内，后者用于物联网比较多

ucos是商用的，商用需要授权费，不过有很多认证，而且上过火星。

freertos开源的，比较轻量级，虽然没啥认证，但是也比较稳定。

rtthread国内出的开源的，支持的东西非常多，而且国产，资料中文，现在支持也越来越好了

UCOS出来最早，资料比较齐全，但是不是开源的操作系统，RTT和FreeRTOS是。