向，或者电机转了多少，和方向能反馈到监视器上，这种程序该怎么写，一个是串口模块，一个是驱动模块，求指导
刘文轩
细分图
| ms1 ms2 ms3 L L L 整步(没有细分) H L L 1/2(2细分) L H L 1/4(4细分) H H L 1/8(8细分) H H H 1/16(16细分) |
MOP
嗨,您應該是使用常見的小型驅動模塊比較方便,有以下優點
1、適合驅動 3~35V, 2A 以下的步進馬達；
2、只有簡單的步進和方向控制接口；
3、五個不同的步進模式：全、半、1/4、1/8 和 1/16；
4、可變電阻可調節最大電流輸出，從而獲得更高的步進率；
5、自動電流衰減模式檢測/選擇；
6、過熱關閉電路、欠壓鎖定、交叉電流保護；
7、接地短路保護和加載短路保護
原理圖
但您使用A4988最重要的就是電流調控了,沒調控好可能會燒壞A4988或者輸出電流不穩定,以下是調控方法:
微調電位器（可變電阻）有三個引腳 : 使用三用電表檢測朝向 A4988 晶片的引腳其電壓則為 Vref，可透過微型電位器(可變電阻)調節電流大小，順時針旋轉是增大電流，逆時針則是減小電流量。
公式為
最大電流為 2A 的板子 i = vref /0.8
接線圖
1A, 1B 接一組，2A, 2B 接另一組，一般 1a 2a 都是連接正極，1b 2b 都是連接負極，因為步進馬達各家廠牌規格不盡相同，最好是在接好線之後試跑一下看方向是否正確，假如不對的話，就正負端對調換一下。
步進模式選擇如下圖表格
在電源供電方面, 器件(晶片)邏輯電壓 VDD 和 GND 配接 Arduino 的 +5V 電源端，而步進馬達電源 VMOT 和 GND 則會需要另外配接 DC 8~15V; 另外還有關於三個模式選擇端 MS1、MS2、MS3 全部接地就是全步進模式（轉一圈要200個步進值或一個步進 1.8°），如果要求更高的精度，可通過選擇其他的模式，例如如果選擇 1/4 步進模式，那麼當馬達轉一圈就要送 800個 微步才能完成。
以上都設定準備好了以後,以下是測試的Code
int dirPin = 8;
int stepperPin = 7;
void setup()
{
pinMode(dirPin, OUTPUT);
pinMode(stepperPin, OUTPUT);
}
void step(boolean dir,int steps)
{
digitalWrite(dirPin,dir);
delay(50);
for(int i=0;i<steps;i ){
digitalWrite(stepperPin, HIGH);
delayMicroseconds(800);
digitalWrite(stepperPin, LOW);
delayMicroseconds(800); }
}
void loop()
{
step(true,1600);
delay(500);
step(false,1600*5);
delay(500);
}確保轉動是順暢,不抖動,再重申一次A4988對於電流控制上相當嚴謹,所以馬達沒調好抖動是常有的事情,個人經驗
另外根據您的需求,要串口控制,則需要使用到
String data=Serial.readString();然後根據您的需求列舉出當該字串時要做什麼工作
if(data.compareTo("CLOCKWISE")==0) //順時鐘方向
...
else if(data.compareTo("COUNTERCLOCKWISE")==0) //逆時鐘方向
...
else if(data.compareTo("SPEEDUP")==0) //加速
...
else if(data.compareTo("SPEEDDOWN")==0) //減速
... 具體實現內容就看您的需求囉,這邊只給出框架再來是如果只是要顯示在電腦上而非LCD,直接輸出到Seiral即可,用Serial Monitor即可觀看,根據輸入結果方向就已知了,轉了多少,因為步進馬達內部沒有內置霍爾感測,所以您必須在馬達旁架上霍爾感測器,轉軸上或者輪上貼上永久磁鐵,才能進行計數,也很簡單
volatile unsigned int half_revolutions=0;
void setup()
{
attachInterrupt(0, motor, RISING); //霍爾感測到磁場變化,輸出高電位,產生上升沿,使用D2腳位
}
void loop()
{
Serial.println(half_revolutions);
}
void motor()
{
half_revolutions++;
}
以上採用中斷方式,偵測上升沿,就能輸出轉了多少了,方向可自己再加上去,您先參考這篇思路來做會簡單許多
