1 纯P的算法就相当于一个比例器，用处不大，会造成很大的抖动，相当于将一个值乘以了一个固定的系数，一般都是用的PI和PD，PD：调节偏差快速变化时使调解量在最短的时间内得到强化调节，有调节静差，适用于大滞后环节；PI：快速性，减小或消除静差。PID：兼顾PD调节器快速性，结合I调节器的无静差特点，达到比较高的调节质量，根据不同需求选用不同调节器。
2.采样周期需要根据你的控制系统的快慢来定，一般变化慢的系统周期就长一点，比如温控系统，周期可以达到几分钟；控制快的系统周期就短一点，比如智能小车，一般都是10ms。
3.参数不能快速确定的，只能根据实验和经验要一步一步靠近，要不然做一个飞思卡尔智能车也不会调很久了；
4.位置式PID就是狠一次的变化都是新开始的，增量式的PID就是此次的变化值实在上一次的值上变化的，比如：智能小车的速度控制就是增量式，转向控制就是位置式。
