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STM32做PID控制，编码器取值异常

qiuqiu 2018-11-12 浏览量：1056
用10ms的定时中断取两次间隔的编码器计数差值，理论计算10m间隔计数差值值不会大于2400，但是debug检测窗口给出数值要高出很多，求教大佬是什么原因
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  • 感觉还是PID的参数的设计有问题的，要不不会差这么多的
    • 发布于 2018-11-12
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其他答案 数量：6
  • 编码器不用定时器中断了，直接读值，看一下读出来的值对吗？调快调慢PWM输出（电机转速）看反馈的编码器值与预计的是否有差异？
    • 发布于2018-11-12
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  • 不要用调试，调试会影响中断的，你直接把计数保存到内存中，空闲时间用串口发出到上位机
    • 发布于2018-11-12
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  • debug会影响中断，而且一般都是读编码器脉冲个数，当然也可以测量电平宽度
    • 发布于2018-11-17
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  • debug窗口的那个值本身就不能反映这种比较快速的变化的，这种可以考虑添加打印
    • 发布于2018-11-21
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  • debug会导致你的程序中断，这样就影响执行了，建议用打印输出的方式调试
    • 发布于2018-12-14
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  • 这么快速的刷新不一定会及时显示出来，直接用打印的方式好一点
    • 发布于2018-12-19
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