gyroGy=-gy/131.00;
你好！这2条在编译时不能通过是什么问题啊！
出现：MOFULE: .\Obiects\main.obj (-----)
LIMIT: 0800H BYTES
谢谢！
您没有提供准确的编译错误信息
看看有没有error:这一行信息
猜测一下，可能是atan2的头文件不存在。有没有#include "math.h"?
atan2是一个函数，在C语言里返回的是指方位角，也可以理解为计算复数 x+yi 的辐角，计算时atan2 比 atan 稳定。
有x，y两个参数。
atan2(yx)的做法：当 x 的绝对值比 y 的绝对值大时使用 atan(y/x)；反之使用 atan(x/y)。这样就保证了数值稳定性。
ATAN2(a b) 与 ATAN(a/b)稍有不同，ATAN2(ab)的取值范围介于 -pi 到 pi 之间（不包括 -pi），而ATAN(a/b)的取值范围介于-pi/2到pi/2之间（不包括±pi/2)。若要用度表示反正切值，请将结果再乘以 180/3.14159。
一般也不这么写
gyroGy=gy/(-131.00);
