MPU6050本身的精度误差，所以后来才会引入各种花式的姿态融合算法。
我们把这个姿态解算系统叫做AHRS
常用的有5种
对于计算能力有限的stm32F103和105，一般是使用下面两种：
int型的互补四元数
Complementary Quaternion (fixed point)
int型的互补欧拉
Complementary Euler (fixed point)
因为是欧拉角度方法，所以当传感器与机身有夹角时候的数据不好，我们一般是使用互补四元数
对于m4内核，并且支持fpu的stm32f4，
因为性能还不错，所以一般使用下面3种算法：
float型的互补四元数/旋转矩阵
Complementary Quaternion/Rotation Matrix (floating point)
方向余弦矩阵
DCM (floating point)
Direction Cosine Matrix
四元数卡尔曼滤波（基于浮点）
Kalman Filter Quaternion
Multiplicative Linearized Kalman Filter in quaternion formulation
这个是目前最流行的
我们常用的也是四元数卡尔曼滤波的AHRS
chen0000009
